关键词： 机器人竞赛   上海市   中小学   教育局局长   徐汇区   中学   教委  

摘要： 2014年5月18日、19日“2014年上海市中小学机器人竞赛”在上海市中国中学顺利举行。上海市教委巡视员尹后庆、基教处处长倪闽景，徐汇区教育局局长庄小凤，

关键词： 移动式救援机器人   工作端轨迹   仿真分析   逆动力学控制  

摘要： 利用雅克比矩阵概念与拉格朗日乘子方程,分别建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型,并以系统的动力学模型为基础,研究了移动式救援机器人的动力学分析过程。为实现对移动式救援机器人工作端轨迹的跟踪控制,提出了一种基于工作空间的逆动力学控制算法。利用Matlab软件,对所得到的运动学、动力学模型与逆动力学控制算法进行了仿真验证。

关键词： 人才培养   课证融合   课赛融合   机器人竞赛  

摘要： 高职院校是培养适应现代经济发展的高素质技术技能型人才,必须不断进行专业建设与改革。＂课证赛融合＂就是在传统的讲授式教学方法基础上不断探索,将职业证书、竞赛项目与课程体系相结合,实施＂课证、课赛＂双融通的教学模式。突出了实践能力的过程化培养,有效地培养了学生的知识综合应用能力和创新思维能力。

关键词： 磁吸附机器人   受力分析   Simulink   动力学仿真  

摘要： 运动平稳度是衡量磁吸附机器人工作安全性和可靠性的重要指标之一。为解决机器人平稳性运动问题,基于磁吸附机器人运动的工作原理,设计其本体机械结构,分析其在向上、向下以及悬壁面三种位姿状态下的受力状况,建立其力学和运动学模型。利用Matlab/Simulink软件,对机器人在不同位姿运动状况下的瞬时加速度进行仿真。仿真结果表明,该磁吸附机器人的运动模型平稳可靠,为其在爬行作业中能够平稳运动提供理论基础。

关键词： 轮式机器人   高速漂移   动力学建模   方向控制  

摘要： 针对高速轮式移动机器人,提出了一种漂移运动控制方法.首先以统一轮胎模型为基础建立了移动机器人在复杂工况下的动力学模型;针对系统模型非线性、强耦合等特点,利用反馈线性化的方法设计了一种基于动力学模型的漂移运动控制器,该控制器实现了对目标姿态角及角速度的跟踪控制;针对现有视觉、GPS等测量手段实时性差、不能满足漂移运动任务的缺点,设计实现了位置速度测量单元.仿真及实验验证了该控制器的有效性.

关键词： 走钢丝机器人   拉格朗日方程   动力学模型   模糊滑模控制器  

摘要： 对走钢丝机器人姿态的模糊滑模控制问题进行了研究。在静力学分析的基础上,利用拉格朗日方法建立了走钢丝机器人的动力学模型,为克服模型的强非线性和模型参数难以测量等实际难题,基于合理的假设,简化出适合于模糊滑模控制技术的系统模型,并根据所建立的模型设计了模糊滑模控制器。MATLAB仿真表明,所提出的控制策略有较好的跟踪效果。为了进一步验证控制策略的可行性,进行了实物样机的实验验证,实验和仿真结果基本吻合。

关键词： 混联构型   动力学建模   李代数   神经网络   自适应鲁棒控制  

摘要： 针对串一并混联结构机器人因其复杂的拓扑结构给动力学建模与控制带来困难的问题,以一种4自由度串一并混联仿人机械臂为例进行了动力学建模与控制方法研究。利用旋量与李代数计算结合虚功原理推导了基于质心螺旋系数的动力学方程,以避免约束反力处理和逻辑开链划分以及大量的微分运算。在此基础上,考虑混联结构的强耦合性及系统不确定性,提出了基于反演策略的神经网络自适应鲁棒控制方案并对其进行轨迹跟踪控制仿真,将仿真结果与理想反演控制方案进行了比较,验证了所提控制方案的有效性及优越性。

关键词： 缆索爬行机器人   抱缆力调节   动力学仿真  

摘要： 以实现缆索无损检测为目的,提出了一种用于携带缆索检测仪器的新型缆索爬行机器人的本体结构方案。机器人整体采用框架式的结构,其最主要的特点是实现了机器人爬行状态下调节抱缆力的功能。建立了抱缆力调整装置的数学模型。在***中进行了动力学仿真分析,得到了机器人的动力学特种曲线。

关键词： 科技教育   中小学机器人竞赛   虚拟机器人   虚实结合  

摘要： 在中小学开展机器人活动可以培养学生的动手实践能力、创新思维能力和团结协作能力，对提高中小学生的信息、故术和科技素养有着巨大的促进作用，目前在国内外已经得到了广泛的开展。本文从竞赛组织的角度出发，论述了构建中小学“虚实结合”机器人竞赛活动的背景、思路、技术基础以及实践过程。

关键词： Hysterectomy   gynecological   laparoscopy   Robot  

摘要： Aims: To study the role of robotics in various gynaecological cases, benign and malignant. Materials and Methods: A total number of 80 cases have been analyzed. Operative time, estimated blood loss, hospital stay, complications, conversion rates have been retrospectively studied in all cases. Nodal yield, vaginal margin and paracervical clearance have been studied in all malignant cases. This investigation was conducted at a single minimal access surgery institute. Results: Of total 80 cases, 29 were benign and 51 were malignant cases. In benign cases, total robotic hysterectomies were 24, 2 cases of tubotuboplasty, 1 case of endometriotic cyst excision, 1 case of metroplasty and 1 case of rectovaginal fistula. In 51 cases, 37 of radical hysterectomy, 9 exenterations and 6 were parametrectomy. In benign cases, mean operative time was 80 min, estimated blood loss was 20 ml, mean hospital stay was for 1 day, no major complications and no conversions. In malignant cases, mean operative time was 122 min, estimated blood loss was 50-100ml, 2 cases of ureteric fistulas and no conversions, nodal yield was 30, vaginal margin was 2.5-3.8 cm and para cervical clearance was 3-3.5 cm. Conclusions: Ours is the largest series of robotic surgery in gynecological procedures in India. Benign and malignant cases were addressed robotically showing the feasibility.