关键词： 能力风暴   全自主移动机器人   机器人学   智能控制   自动化设备   性能价格比   群体机器人   机器人研究   机电一体化   研究平台   图象处理   神经网络   人工智能   人工生命   路径规划   开发平台   教学平台   基于行为   多生命体   原型  

摘要： “能力风暴”个人机器人研究版是用于教学、研究与开发的开放的全自主移动机器人，拥有全球领先的性能价格比，是机器人学、机电一体化和人工智能等课程的优秀教学平台，是路径规划、智能控制、神经网络、多生命体系统、群体机器人，基于行为的机器人学、智能结构、图象处理与识别、人工生命等领域的优秀研究平台，也是工业自动化设备的优秀原型开发平台。

关键词： 中国科学院   机器人学   研究实验室  

关键词： 青年   突出贡献   大连化物所   国家杰出青年基金   机器人控制器   活性氧物种   机器人学   腐蚀数据库   青年科技工作者   博士生导师   氧化物表面   荣誉称号   中国科学院   中科院   沈阳   辽宁   超高真空   专家  

摘要： 李灿李灿男,1960年生,甘肃古人。1983年至1988年在大连化物所读研究生,获博士学位。现任中国科学院大连化物所室主任、研究员、博士生导师。李灿在氧化物表面活性氧物种及其低碳烃活性和氧化的研究中,应用分子光谱和同位素标记技术表征了催化领域长期以来难以从实验上检测的分子离子氧物种,提出了表面氧物种存在下氧化物表面形成的活化吸附态,成功地解释了光谱结果,提出了甲烷与氧

关键词： 并联机器人   动力学建模   输入输出变换:变结构控制:仿真  

摘要： 本文是以燕山大学自行研制的液压驱动六自由度并联机器人大型实 验室样机为研究对象。首先介绍了六自由度并联机器人的结构、六自由度 平台的发展概况、应用前景，其次介绍了机器人学中常用的基本术语和基 本概念，在此基础上建立了六自由度并联机器人的Lagrange动力学模型， 并将其转换为状态空间模型。然后介绍了变结构系统理论，内容包括变结 构系统的研究历史及发展前景，滑动模态及其数学描述、滑动模态的存在 性、控制系统的品质、控制的模式、趋近律，针对本论文用的方法介绍了 输入输出变换，通过输入输出变换把系统变换为可控正则形，介绍了分散 滑动模态控制，介绍了抖振产生的原因、以及削弱抖振的方法。最后，以 六自由度并联机器人的状态空间模型为研究对象，将非线性变结构控制方 法运用到六自由度并联机器人系统的动力学控制中，首先利用输入输出变 换将六自由度并联机器人的状态空间模型转化为非线性系统的可控正则 形，然后利用分散滑动模态控制理论设计分散变结构控制器，最后合成整 个系统的变结构控制器。为了验证理论推导的正确性，在本文的第五章， 对所得到的六自由度并联机器人非线性变结构控制系统进行了大量的计 算机数字仿真试验，并编制了仿真程序。仿真结果表明，本文所设计的六 自由度并联机器人非线性变结构控制系统理论推导正确合理，而且在理论 上已经使六自由度并联机器人这个强耦合、非线性系统达到了稳定，并且 实现了稳定解耦。

关键词： 中国   机器人技术   灭火比赛   机器人比赛   人工智能   机器人学   工程组织   中南工业大学   学会   主办单位   智能机器人   人才的培养   实际应用   为人服务   美国   电子信息   长期计划   产业   新技术   模最大  

摘要： 主办单位：中国2000年机器人大会 承办单位：中国人工智能学会智能机器人学会 协办单位：中南工业大学、上海广茂达电子信息有限公司、《机器人技术与应用》编辑部及湖南电视台一．比赛目的与意义 机器人走进家庭为人服务是人类的梦想，机器人学家二十年前曾认为“机器人时代”要到来，但由于机器人技术的极其复杂性，这一时刻仍未来临，但现在可以清晰地预见：家用机器人将是下一次IT产业的革命，机器人比赛的目的是促进技术的发展和人才的培养。美国三一学院的Jake.门德尔森创立了这一比赛，目前已成为美国规模最大的最大众化的机器人比赛，组织家用机器人灭火比赛的目的是： 1.开发有实际用途的家用机器人。 2.面对实际的问题和需求，将刺激机器人新技术的发展。 3.使政府、商界和公众能看到家用机器人的实际应用和前景，促使他们鼓励支持机器人产业。 4.鼓励年轻学生投身机器人技术。没有比参加机器人比赛更能吸引他们，没有比亲手制作机器人更能从机械、电子、硬件、软件、人工智能和工程组织等方面获得极好锻炼。另一方面，通过参加比赛，他们将学会战胜失败，为工程作出长期计划和组织。

关键词： 柔性,机器人,机构,仿真  

摘要： 柔性机器人及机构动力学是机械动力学研究领域的前沿课题。开发研制通 用、高效的柔性机械系统动力学仿真软件是一项很有必要而且急需的工作。这 对提高分析的效率和精度、避免重复性编程工作具有重要的理论和实践意义。 本文在此方面进行了有益的尝试。 本文首次将著名的有限元分析软件ANSYS和多体动力学仿真软件ADAMS 结合起来，进行了二次开发，发展专用的数据传输接口，编制一系列分析功能 模块，形成了一种新的弹性动力学分析FLEX体方法。该方法可以实现从参数 化建模到实时动力学分析的仿真过程自动化。论文结合实际机构，建立了柔性 杆刚性关节、刚性杆柔性关节、柔性杆柔性关节三种常用的仿真模型，并详细 阐明了这些模型应用于FLEX体方法的原理，给出了仿真算法的工作流程。论 文对平面两杆柔性机器人、平面三杆柔性机器人和弹性四杆机构三个实例进行 了数值仿真。分析计算了机械臂末端误差、关节扭矩、弯曲应变等主要的动力 学指标。通过与现有文献中的仿真结果进行比对，证明本文提出的新方法分析 精度高、适用范围广，具有实用价值。

关键词： 中国   机器人技术   灭火比赛   机器人比赛   人工智能   机器人学   工程组织   中南工业大学   学会   主办单位   智能机器人   人才的培养   专家   制作   实际应用   学生   为人服务   美国   电子信息   长期计划  

摘要： 主办单位：中国2000年机器人大会 承办单位：中国人工智能学会智能机器人学会 协办单位：中南工业大学、上海广茂达电子信息有限公司、《机器人技术与应用》编辑部及湖南电视台 一．比赛目的与意义 机器人走进家庭为人服务是人类的梦想，机器人学家二十年前曾认为要到来，但由于机器人技术的极其复杂性，这一时刻仍未来临，但现在可以清晰地预见：家用机器人将是下一次IT产业的革命，机器人比赛的目的是促进技术的发展和人才的培养。美国三一学院的Jake。门德尔森创立了这一比赛，目前已成为美国规模最大的、最大众化的机器人比赛，组织家用机器人灭火比赛的目的是： 1.开发有实际用途的家用机器人。 2.面对实际的问题和需求，将刺激机器人新技术的发展。 3.使政府、商界和公众能看到家用机器人的实际应用和前景，促使他们鼓励支持机器人产业。 4.鼓励年轻学生投身机器人技术。没有比参加机器人比赛更能吸引他们，没有比亲手制作机器人更能从机械、电子、硬件、软件、人工智能和工程组织等方面获得极好锻炼。另一方面，通过参加比赛，他们将学会战胜失败，为工程作出长期计划和组织。 5.灭与火每个人都休戚相关，家用机器人灭火比赛是一项能动手、有观赏性、有活力和悬念的活动，是一项为各行所能理解并能吸引专家的比赛，是初中生、高中生、大学生、研究生、专业机器人专家均可参加的比赛，机器人的制作成本可以从1000元至几十万元，非常便于普及和获得大众的喜爱。

关键词： 并联机器人   动力学建模   非线性解耦   微分几何   轨迹跟踪   仿真  

摘要： 本文首先介绍了机器人及并联机器人研究的发展状况，其次介绍了微分几何解 耦控制的基本理论，包括微分几何控制理论中的基本概念、基本定理、推论以及一 些命题和结论。然后介绍了机器人学中常用的基本术语和基本概念，在此基础上建 立了6-DOF并联机器人的Lagrange动力学模型，并将其转换为状态空间模型。最 后，以6-DOF并联机器人的状态空间模型为研究对象，将非线性状态反馈解耦方法 运用到6-DOF并联机器人系统的动力学控制中，利用微分几何控制理论，求得了并 联机器人系统的非线性状态反馈解耦控制律，并总结出了并联机器人的动力学非线 性解耦算法。为了使并联机器人非线性解耦控制系统达到稳定解耦，又求取了一个 镇定控制律，从而使6-DOF并联机器人闭环系统不仅解耦而且是稳定解耦。作为所 得解耦控制系统的一个应用以及出于对系统鲁棒性的考虑，还简单地设计了一个 MRAC自适应控制器，用来同时达到轨迹跟踪和加强系统鲁棒性的目的。为了验证 理论推导的正确性，在本文的第四章，对所得到的6-DOF并联机器人动力学稳定解 耦控制系统进行了大量的计算机数字仿真试验，并编制了仿真程序。仿真结果表明， 本文所设计的6-DOF并联机器人非线性解耦控制系统理论推导正确合理，而且在理 论上已经使6-DOF并联机器人达到了完全稳定解耦。此外，本文还对解耦后的机器 人系统做了轨迹跟踪仿真试验，并编制了仿真程序。结果表明，解耦后的6-DOF并 联机器人系统有较好的跟踪轨迹能力。在本文的附录中，给出了仿真程序的源代码 及必要的说明。

关键词： 机器人学   网站  

关键词： 机器人   人工智能  

摘要： 前言在全世界已举行过许多次机器人比赛，从人工控制的到全自主的，其中大多数被认为是对青年学生具有良好教育经验，并且是为开发实际的智能机器人午到先进技术的最好方法。日本政府自１９９６年起就对机器人比赛为年轻一代提高对科学和技术的理角所起的作用进行了深入的调查，并决定在２００１年举行一次称作“国际机器人竞赛节”（ＲｏｂｏＦｅｓｔａ）大型集会和会议，政府决定支持这次的机器人比赛，过去举行的比赛大多数是由研究人员、市民和学生自发举办的。这届国际机器人竞赛节将是一个综合性的国际盛会。它旨在通过将世界各地曾举行过的许多机器人比赛汇集在一起，并和展览会及国际研讨会一起举行，增加参与者对机器人与人类之间协作关系的理解和经验。２００１年国际机器人竞赛节将在日本关西地区和大板和神奈川县举行。这是第一届国际机器人竞赛节，以后将每隔几年举行一次。