关键词： 空间机器人   非完整约束   动力学奇异性   运动规划   Lyapunov函数  

摘要： 首先建立了受非完整约束的自由漂浮空间机器人系统的运动学模型 ,继而深入分析了系统的动力学奇异性 ,然后 ,重点探讨了基于 Lyapunov函数的空间机器人避奇异运动规划方法 。

关键词： 工业技术   自动化技术、计算机技术   自动化技术及设备  

ISBN: (纸本)7562316600

摘要： 机电工程系列教材:本书介绍了机器人的机械结构、驱动方法、运动学分析、控制及感觉系统、机器人语言等多个方面的原理及研究成果。

关键词： 中国科学院   机器人学   研究实验室   基金课题   网络环境下   机器人技术   智能机器   协作理论   原理研究   微小型机器人   申请表   可重构机器人   机器人遥操作   分布式控制   方法   多机器人协调   遥操作技术   网络遥操作   预测控制   虚拟制造  

摘要： 中国科学院机器人学开放研究实验室2001年度基金课题已开始接收申请，截止日期为6月31日，次迎国内外同行申请，基金资助辐度为3万元左右，完成时间在两年以内，申请人需填写本开放研究实验室基金课题申请表，经所在单位同意盖章，一式三份寄本开放研究实验室，同时请将申请书通地E-mail传至本实验室（或寄软盘）。凡没有或无法复印到本开放研究实验室基金课题申请表的申请者，请速来函索取。 地址：沈阳市南塔街114号中国科学院机器人学开放研究实验室 邮编：110016 电话：（024）23970100-3250 传真：（024）23970021 E-mail:rlab@*** 联系人：郝颖明，吴俊荣 本年度选题指南 一、微型及新型机器人的基础理论 1. 基于精密机械的微动机器人技术 2. 纳米制造及加工技术的机理研究 3. 微小型机器人的基本理论和机理 4. 并联和特种机构原理研究 5. 可重构机器人原理 二、人和机器人的和谐交互 1. 基于视觉的三维测量怀建模技术 2. 面向机器人生产过程的虚拟制造 3. 分布式欠、机器人交互系统 4. 人与机器人的相互理解、合作和协调 三、基于网络的机器人技术 1. 网络环境下机器人遥操作的新原理和方法 2. 网络环境下的分布式控制和预测控制 3. 网络遥操作中的信息同步技术 4. 多对象协作的遥操作技术 四、智能机器与系统 1. 智能化机器的理论 2. 基于计算智能的机器人控制方法 3. 基于传感器的控制技术 4. 多机器人协调协作理论和方法 5. 新型智能机器体系结构 五、其它有关机器人学创新研究

关键词： 进化硬件   数字电路设计   会议录   图象识别   机器人学   激励结构   生物学   显示驱动器   美国加州   技术  

摘要： Y2001-62601 O1059072000年 IEEE 第2届 NASA 进化硬件专题会议录=2000 IEEE proceedings of second NASA/DoD workshopon evolvable hardware[会,英]/NASA & DARPA.—IEEE.2000.—271P.(EC)本会议录收集了于2000年7月13～15日在美国加州 Palo Alto 召开的进化硬件专题会上发表的28篇论文,内容涉及算法,从生物学到机器人学,模拟与?昆合信号电路的进展,数字电路的演变,重构结构与器件,脑激励结构,用于道路图象识别的可缩扩进化硬件。

关键词： 机器人   动力学   仿真   Lagrange方程   从动轮式   滚行一步行复合机构  

摘要： 综合轮式和步行机器人的特点 ,提出了从动轮式腿轮复合机构机器人的设想。然后 ,使用广义 L agrange方程推导了系统的动力学特性方程 ,得出机器人直线滑行速度表达式 ,在理论上证明了该设想是可行的。同时 ,使用 EXCEL 97进行了系统运动速度仿真 ,研究了其直线滑行时的动力学性能 ,讨论了系统摩擦力的确定方法 。

关键词： 机器人学   基础学科   人工智能   控制论   机构学  

摘要： 机器人学主要涉及控制论、仿生机构学和人工智能三大基础学科。

关键词： 空间机器人   动力学模型   关节变量   载体姿态   抓手路径   姿态控制   路径规划  

摘要： 建立了空间机器人系统的简化动力学模型 ,论述了可以通过控制关节变量的办法来改变载体姿态和抓手路径 ,从而在实践中可用于研究卫星姿态的调整、空间机器人着地姿态控制和太空机械臂的路径规划等 。

关键词： 并联机器人   引擎调用   速度   加速度   动力模型   位置  

摘要： 该文建立了一种典型的新型并联机构6-SPT型并联机器人,对它的位置、速度和加速度以及动力学模型作了比较细致的研究.在位置反解模型的基础上,提出利用反解逐步迭代求得位置正解的新思路.应用影响系数建立并联机器人的速度和加速度的表达式,采用模块化的方法编写并联机器人的仿真程序.在Matlab数学模型环境中,对并联机器人的运动学、动力学进行仿真,并对仿真结果进行了动画显示.讨论了VC与Matlab之间的引擎调用方法,结合了两种语言的优势,节省了二次开发的时间.另外,该文建立了仿真环境具有可扩展性,为今后研究实际工况下并联机器人的运动学和动力学问题提供了有力的手段.

关键词： omni directional mobile robot   dynamics   coordination   collision avoidance   stabilization  

摘要： This paper deals with the stabilization of dynamic systems for two omni directional mobile robots by using the inner product of two vectors, one is from a robot's position to another's, the other is from a robot's target point to another's. The multi step control laws given can exponentially stabilize the dynamic system and make the distance between two robots be greater than or equal to the collision free safe distance. The application of it to two omni directional mobile robots is described. Simulation result shows that the proposed controller is effective. 

关键词： 模糊神经网络   冗余自由度   几何桁架机器人   动力学模型  

摘要： 应用模糊神经网络对机器人逆动力学模型进行辨识 ,将整个动力学模型系统分为三个子系统 ,分别采用三个模糊神经网络系统对广义质量矩阵、向心力及哥氏力矩阵和重力矩阵进行学习 ,求解了冗余度四面体变几何桁架机器人的逆动力学问题 ,并对四重四面体的变几何桁架机器人进行了仿真计算。