关键词： 动力学方程   模态分析   柔性机器人   建模  

摘要： 提出一种建立具有柔性关节的多柔杆机器人动力学方程的方法．首先给出了柔性关节及柔性臂杆的简化模型，然后利用Ｋａｎｅ方法和假设模态法推导出完整的动力学方程并给出了递推公式．在此基础上利用一个算例研究了臂杆柔性与关节柔性对机器人动力学响应的影响．结果表明：所建立的动力学模型更接近于实际的柔性机器人系统；臂杆柔性与关节柔性都起着非常重要的作用。

关键词： 高层建筑物清洗   机器人   动力学方程   结构优化   动力学优化  

摘要： 该论文首先对高层建筑物清洗机器人进行了运动学、动力学分析,得到了操作臂的拉格朗日动力学方程,然后对该动力学方程进行了仿真.通过分析仿真曲线,确定了该机器人结构与动力学优化的目标.结构优化是通过改善重力矩性能而进行的.动力学优化是通过离线规划操作臂末端运动加速度来实现.经曲线仿真验证,结果是较为令人满意的.

关键词： 水下机器人   动力学模型   强跟踪滤波器   故障诊断   模糊诊断   推力器系统   故障检测  

摘要： 该文在水下机器人运动仿真的基础上实现水下机器人推力器系统在运行过程中的故障检测和诊断.首先基于水下机器人的非线性动力学模型,采用跟踪虑皮器理论进行机器人系统参数辨识,在线得到水下机器人的运动状态和参数估计,以估计得到的参数时间序列作为进一步故障检测与诊断的基础.然后由滤波器估计得到的系统运行参数时间序列提取得到故障征兆特征参量,并基于模糊诊断理论实现水下机器人水平面推力器系统故障诊断.

关键词： 并联机器人   动力学   轨迹规划   钢坯修磨机器人  

摘要： 介绍了一种新型的并联式钢坯修磨机器人机构，并对其运动学和动力学进行了分析和计算，给出了它们的显示解．在对修磨轨迹的规划中，采用四次多项式曲线和回旋曲线．

关键词： 自由飞行   空间机器人   动力学控制   计算机仿真  

摘要： 基于动量守恒定律和拉格朗日方程，建立了卫星姿态不受控时自由飞行空间机器人（ＦＦＳＲ）的动力学模型，提出了位置调节与轨迹跟踪的动力学控制方法并用计算机仿真验证了所提出的控制方法的有效性。

关键词： 柔性臂   动力学建模   D-Holzer法   机器人  

摘要： 从改进柔性臂的模化原则出发，提出了多连杆复杂的柔性臂系统动力学建模的更为一般化的简单有效的Ｄ－Ｈｏｌｚｅｒ法。用该法推导了两连杆柔性臂系统的动力学模型，并进行了动力学仿真。

关键词： 动力学   非线性   模糊控制   柔性臂   空间机器人  

摘要： 重点研究了空间机器人柔性臂的动力学非线性控制问题．由于柔性臂动力学系统的强非线性和耦合性，使得柔性臂控制系统复杂，控制的实时性和稳定性差，本文针对以往柔性臂控制所存在的问题，综合考虑系统的动态和静态特性，提出了一种带有非线性补偿器及ＰＩＤ控制器的新的柔性臂模糊复合控制方案．然后，根据所推导的一两连杆的空间机器人柔性臂的动力学非线性模型，进行了系统控制的仿真研究．实例仿真的结果表明，该控制方案能有效地抑制柔性臂的弹性振动，具有良好的控制效果．

关键词： 机器人   动力学   参数辨识   多体系统   工业机器人  

摘要： 在不解体情况下，采用ＣＡＤ方法计算各动力学参数值，基于多体系统动力学模型及ＰＵＭＡ机器人单关节运动试验结果修正相应动力学参数，并考虑各关节摩擦与阻尼特性。通过ＰＵＭＡ机器人各臂联动试验验证辨识参数的正确性。

关键词： 冗余度   机器人   动力学   优化控制   最小值原理  

摘要： 为了解决冗余度机器人全局法优化中数值求解的困难，本文讨论了动力学方程的建立、无约束和有约束最优控制问题之间的内在联系，重点分析了求解最优控制问题的数值方法．文中提出双向异步积分迭代求解正则方程组的直接迭代法，较好解决了状态方程和协态方程稳定性相逆给求解两点边值问题带来的困难．

ISBN: (数字)9780080503073 ISBN: (纸本)9780122818455

摘要： Microcomputer technology and micromechanical design have contributed to recent rapid advances in Robotics. Particular advances have been made in sensor technology that allow robotic systems to gather data and react "intelligently" in flexible manufacturing systems. The analysis and recording of the data are vital to controlling the robot. In order to solve problems in control and planning for a Robotic system it is necessary to meet the growing need for the integration of sensors in to the system. Control in Robotics and Automation addresses this need. This book covers integration planning and control based on prior knowledge and real-time sensory information. A new task-oriented approach to sensing, planning and control introduces an event-based method for system design together with task planning and three dimensional modeling in the execution of remote operations. Typical remote systems are teleoperated and provide work efficiencies that are on the order of ten times slower than what is directly achievable by humans. Consequently, the effective integration of automation into teleoperated remote systems offers potential to improve remote system work efficiency. The authors introduce visually guided control systems and study the role of computer vision in autonomously guiding a robot system.