关键词： 机器人操作器   动力学参数   腕力传感器   参数识别  

摘要： 动力学模型是工业机器人操作器系统动力学仿真,分析和控制的基础,而其应用的前 提条件是已知机器人操作器各部分的质量,质心,惯性张量矩阵等动力学参数.文献中所载各种方法均是对操作器本身的动力学参数进行识别,但随着机器人操作器在其工作过程中与环境交互的不断增加,作者迫切需要了解操作器末端执行器所抓取的各项动力学参数,因为这些参数也是动力学模型的一个重要组成部分.文中介绍了确定这些参数的计算法,并提出了利用腕力传感器的信息对这些参数进行实时识别的新方法.

关键词： 武科   南斯拉夫   南欧   机器人学   科学院院士   维奇   布拉   米奥   专家   米尔   院长  

摘要： 面对北约的狂轰烂炸,南斯拉夫人民没有畏惧。两个多月的空袭使美丽的巴尔干半岛变成了一片焦土,北约的野蛮行径遭到了全世界人民的强烈谴责。这里,我们刊登了由中国致公党上海徐汇区委第三支部成员张伟同志编译的介绍南斯拉夫著名机器人专家米奥尔·武科布拉托维奇的文章,以表达我们对南斯拉夫人民的声援,对北约暴行的抗议和对我们的同行米奥米尔·武科布拉托维奇教授爱国主义精神的崇高敬意。

关键词： 空间机器人   非完整约束   运动规划   逆动力学   轨迹跟踪  

摘要： 空间机器人在人类的空间使命中发挥着极其重要的作用.该文围绕空间机器人研究的特点,主要进行了空间机器人操作臂系统建模、空间机器人系统逆动力学以及柔性臂动力学控制等内容的研究,针对空间机器人操作臂系统基座可移动的特点,建立了角动量守恒的非完整约束运动下的运动学模型;分析了自由漂浮的空间机器人的动力学奇异特性;研究了自由漂浮的空间机器人基于Lyapunov函数的避奇异的运动规划方法;基于运动学方程和动量方程的约束处理,提出了自由飞行的空间机器人操作臂系统的逆动力学控制方法,建立了空间机器人逆动力学仿真系统的一般框架,并进行了实例的仿真研究.根据柔性臂动力学建模的Holzer法存在模化误差较大、处理方法不够完善的问题,经过改进和完善,提出了使柔性臂建模更加准确、简便的D-Holzer法.基于柔性臂的非线性动力学模型,研究了柔性臂的动力学控制问题,分析了柔性臂动力学控制的稳定性,提出了一种利用逆动力学的方法结合PD反馈在线性补偿器的柔性臂非线性轨迹跟踪控制的方案.

关键词： 路径规划   遗传算法   多机器人系统   机器人学   人工智能  

摘要： 与单台机器人相比,多机器人系统具有柔性高、自由度多、工作区域宽等优点,能够完成单机器人无法完成或难以完成的.该文以移动机器人为研究对象,以基于生物自然进化思想的遗传算法为主要工具,系统地研究了它在多机器人系统路径规划中的应用方法.通过对位姿空间几何建模方法的合理拓广,该文首次提出了多路径点链接图的建模和建模方法.对于单机器人路径规划问题,该文首次开发了一种用于路径规划的混合遗传算法.该文还首次开发了一种基于遗传算法的分层式路径规划方法.对于多机器人路径规划问题,该文提出了两种基于遗传算法的新的路径规划方法:基于遗传算法的集中协调式多机器人路径方法和基于遗传算法的优先级协调式多机器人路径规划方法.为提高遗传算法在多峰值函数优化计算时的运算性能,该文首次开发了一种伪并行遗传算法,它综合了基本遗传算法和并行遗传算法的思想,利用多组群体共同并行进化的概念来进行遗传进化操作.这个伪并行遗传算法有仅能够有效地抑制遗传算法的早熟现象,而且还能够提高群体的进化速度.

关键词： 柔性机器人   冗余度机器人   动力学模型   振动特性   力矩优化   柔性冗余度机器人   自运动   主动控制  

摘要： 该学位论文致力于柔性机器人与冗余度机器人两个研究领域的结合,对柔性机器人的动力学建模、柔性冗余度机器人残余振动的消减、运动过程中振动的控制、力矩优化以及运动灵活性的改善等方面进行了较为深入系统的研究.第一,对于同时具有关节柔性与臂杆柔性的机器人,给出了柔性关节及柔性臂杆的简化模型,利用Kane方法和假设模态法给出了建立这类柔性机器人动力学模型的方法.第二,通过对柔性冗余度机器人的振动特性进行分析,建立起柔性冗余度机器人的残余振动与其自运动之间的关系.第三,详细探讨了利用柔性冗余度机器人的自运动进行振动抑制的方法.第四,通过对满足抑振要求的自运动的选取进行分析,首次提出柔性冗余度机器人在通过优化其自运动实现振动抑制的同时还具有二次优化的能力,即在满足振动抑制的同时仍然具有再优化的能力.第五,将刚性冗余度机器人的最小关节力矩规划方法推广到柔性冗余度机器人,给出了在考虑柔性补偿项的情况下实现力矩优化的方法.第六,首次研究了改善柔性冗余度机器人运动灵活性的问题.从提高运动灵活性的角度出发,分析了机器人的关节速度极限与其灵活性之间的关系.针对柔性冗余度机器人,提出了以优化关节速度进行避奇异从而提高运动灵活性的方案,并以此为基础给出了在考虑柔性补偿项的情况下改善机器人运动灵活性的方法.

关键词： 机器人学   特别法   警方证人   立体电视系统   原告律师   机器人公司   新产品   第二定律   公司经理   贝尔  

摘要： “全体起立！开庭！”随着庭警的一声吼叫,地球上首起审理机器人犯罪案的特别法庭开庭了。 法庭原告为一家久负盛名的环球高科技开发公司,被告是具有雄厚财力的WN机器人公司及其产品WN1号机器人。此外参加破案工作的警察部门也派出了独立的证人。由于原、被告事先都扬言能胜诉,此次审理引起了公众的强烈兴趣,今天法庭内座无虚席,而且全球立体电视系统也纷纷转播庭审实况。

关键词： 机器人学   离线编程   碰撞检测   网络简化   计算几何学   逆运动学  

摘要： 该文系统地研究了机器人离线编程系统的设计与实现中需要解决的两个主要问题:碰撞检测问题和逆运动学问题.

关键词： 空间机器人   变结构控制   DEM   机器人  

摘要： 讨论了如何将一个自由飘浮空间机器人（ＳＭ）等价成一个通常固定基座上的机器人，将其定义为动力学等价机械臂（ＤＥＭ），并阐述了ＤＥＭ与ＳＭ运动学与动力学的等价性．通过仿真验证了在闭环控制下ＤＥＭ与ＳＭ的等价性．

关键词： 柔性机器人臂   受限运动   动力学建模   机器人  

摘要： 对一类平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究，利用D’Alembert－Lagrange原理得到了一组描述该机器人系统运动性态的动力学方程．与已有的动力学模型相比，本文所建立的运动方程和振动方程具有模型准确、结构简单等特点，且具有与传统无约束刚性机器人类似的模型形式，因而有可能直接或间接利用现有的关于刚性机器人运动控制等方面的成果来研究复杂的受限柔性机器人的控制问题．

关键词： 机器人   运动学分析   动力学分析   迭代法   旋量法  

摘要： 机器人运动学和动力学分析对机器人的设计和控制至关重要.尤其对机器人智能化来说,更需要简单、快速、高效的运动学和动力学分析方法.该文第一部分提出了一种建立机器人正向运动学方程的新方法—基于齐次坐标变换矩阵原理的迭代法.第二部分按矩阵分块原理对机器人动力学旋量法进行了改进.这两种方法都具有简单清晰、计算速度快、易于计算机实现等特点.迭代法采用相邻两级坐标的对应关系的一般代数运算取代矩阵和矢量运算,把机器人正向运动学方程(包括手部把持中心的位移方程和手部方向余弦方程)的建立简化为依次迭代求解坐标值的过程,使计算量大为减少.在现有旋量法基础上对原方法的矩阵进行分块,可达到简化运算的目的.得到的机器人动力学一组正向和逆向的递推方程.应用这组方程计算不同已知条件下的驱动力或力矩,可得到用于机器人控制系统的矢量—矩阵型的显性运动方程.