关键词： 机器人   控制   直接力矩补偿   自学习  

摘要： 通过对机器人动力学模型的分析和研究，提出了一种具有直接力矩补偿和自学习功能的机器人控制系统设计方法，该法简便、直观，并且实时处理能力较好，计算机仿真结果表明，该法所引起的机器人手部位置误差也较小。

关键词： 弹性变形   柔性转子梁单元   空间   机器人   动力学  

摘要： 提出了空间柔性转子梁单元模型，建立了考虑关节及杆柔性的空间机器人动力学方程。首次给出了一个四杆空间机器人的数值算例，说明了柔性空间机器人的弹性变形对方向误差及位置误差都具有很重要的影响，杆和关节的弹履变形之间有相互耦合影响作用。

关键词： 冗余   机器人   动力学   优化控制  

摘要： 稳定性和终态自运动是动力学优化中的难点．为了解决冗余度机器人动力学优化中的这些困难，深入研究了动力学优化和关节速度间的内在联系和矛盾，提出通过优化关节速度提高动力学优化的综合品质的思想，阐述了在线调节关节速度齐次项，同时改善稳定性和终态自运动的方案．仿真证实所提方案的实用性和有效性．

关键词： 并联机器人   运动分析   机器人   动力学模型  

摘要： 本文提出了６－ＳＰＳ并联机器人基于上平台位姿参数的动力学解析模型，定义了矩阵的一种乘法运算，建立了上平台与驱动构件之间的运动关系。导出了数字—符号表示的动力学模型矩阵，并研制了相应的建模软件。

关键词： 柔性   冗余度   机器人   动力学  

摘要： 该文对柔性冗余度机器人的动力学分析与冗余优化控制问题进行了较为系统、深入的研究.

关键词： 自由漂浮空间机器人   虚拟操作臂   动力奇异点   冗余度空间机器人  

摘要： 该论文讨论了空间机器人系统所特有的一些运动学和动力学问题,并且将重点放在自由飞行和自由漂浮的空间飞行器-操作臂系统,这类空间机器人系统正在或者将要用于完成诸如人造卫星和空间站的维修、保养和组装等空间作业任务.

关键词： COMPUTER software   POEMS  

摘要： Presents information on MUSE, a computer-generated poet that conveys short poetic words and emotions to a person using the Renga format. Concept of Interactive Poem, a type of speech-based interactive system; Software and hardware configuration of the system; Interactive character design.

关键词： 机器人学   高科技  

摘要： 机器人学是近三十多年来发展起来的新兴学科，它综合了力学、机构学、机械设计、传感技术，以及电气液压驱动、自动控制工程、人工智能和仿生学等学科领域，是一门研究机器人理论与制造技术的综合性学科。机器人和机器人学是应自动化生产的需要而发展起来的。采用机器人能...

关键词： 电子身份证   机器人动力学   受控核聚变   基因技术   人类生长激素   太谷核不育小麦   计算机视觉   光导纤维   机器人存储器   粒细胞集落因子  

关键词： 中国   亚洲   大会   国有   东京   展会   召开   机器人技术   开发与应用   机器人学  

摘要： 第三届亚洲机器人学术会议于1997年10月29—30日在日本东京举行。大会共收到论文64篇，其中中国提交的论文为20篇。此次参加会议的有来自中国、日本、新加坡、韩国、马来西亚、俄罗斯等国代表共60余人，我国有8人参加了会议。大会由执行主席山黎大学教授牧野洋先生主持，