关键词： 逆动力学   柔性臂   仿真   空间机器人   机器人  

摘要： 本文在考虑臂杆柔性的情况下，利用拉格朗日公式推导出空间机器人操作臂的动力学方程。基于所得到的非线性模型，在最优控制理论的基础上，用Ｔｒｅａｎｏｒ法结合打靶法研究了其动力学逆问题的解法及振动的有效控制问题，并以平面二臂杆空间机器人操作臂为例进行了逆动力学仿真的研究，仿真结果很好。

关键词： 智能体   协作机器人学   多机器人系统   发展  

摘要： 随着机器人向系统应用的方向发展，提出了由多机器人构成的群体或社会的组织与控制问题．多机器人协作问题已成为机器人学研究领域的热点之一．其中基于分布式人工智能中多智能体系统理论，研究多机器人协作问题正受到普遍关注．本文对协作机器人学的研究现状进行了综述，并展望了其未来的发展．

关键词： 机器人存储器   机器人动力学   电动自行车   救生衣   活性材料利用率   面部表情   摩托车   循环寿命   大电流充放   电动机  

摘要： <正> 据报道,日本东京科技大学机器人动力学实验室的两位教授经过四年的研究,研制出能表达人类厌恶、愤恕、忧愁、害怕、惊讶和愉快6种面部表情的机器人。

关键词： 机器人   装配过程   动力学  

摘要： 基于操作手的开环动力学和拉格朗日方法，建立了一个考虑粘滑现象的装配过程的通用动力学模型。该模型简化了装配过程的数值仿真。

关键词： 机器人   柔性   优化   冗余度   动力学规划  

摘要： 考虑机器人的结构柔性，研究了利用冗余度机器人的“自运动”同时进行振动抑制和机器人关节力矩优化的方法．研究表明，在进行柔性冗余度机器人的动力学优化时，应从振动和关节力矩两方面考虑．若单考虑振动抑制，机器人的关节力矩将可能无穷增大，使算法失效；若单考虑关节力矩优化，机器人臂末端的振动将有可能发散．这里给出的算法同时考虑了这两方面．不同于冗余度机器人传统的优化方法——机器人雅克比矩阵的零空间优化法，这里从最优控制论的方法着手，研究了考虑结构变形的冗余度机器人利用其自身的“自运动”进行振动抑制和关节力矩优化．仿真结果证明了这种优化方法是完全可行的．

关键词： 四足步行机器人   弹性步行机构   动力学  

摘要： 该文以四足步行机器人为研究对象,分析了机器人中引入弹性元件的几种方式,总结了机器人弹性步行机构的发展过程,首次把弹簧-连杆组合式机构应用于四足步行机器人的步行机构中.

关键词： 柔性臂   动力学模型   控制问题   机器人  

摘要： 该文讨论了柔性臂研究的发展和现状.系统地分析了带有柔性杆件的机器人的动力学建模和控制方法.文中分别采用三种方法,即,假定模态法,有限单元法和假想关节法描述柔性杆件的变形.在前两种方法中,应用拉格郎日-欧拉法得到了柔性臂系统的运动方程.在此仅考虑柔性杆件的变形推广至较大变形,并导出了仿真形式的递推运动方程.对此三种方法得到的运动方程进行了分析,证明了在计算关节转矩时,使用拉格郎日方程与使用牛顿-欧拉法的等效性.在此基础上,研究了两件件刚性-柔性机械手的独立关节的PD控制器的设计,使用李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的全局稳定性.在推导过程中,不考虑关节的柔性和粘滞阻尼,并使用一系列合理的简化方法得到了更为简洁的运动方程,这对于仿真实验是非常有意义的.该文所讨论的柔性臂的动力学建模和控制问题是中科院沈阳自动化研究所机器人开放实验室资助的\"柔性机器人\"研究课题中的一部分.为今后进一步的\"柔性机器人\"技术的研究打了一个理论基础.

关键词： 模块机器人   整数规划   神经网络   运动学方程   动力学方程   仿真图  

摘要： 该文首先对模块机器人的结构进行分析设计,根据工作要求,由不同的连杆模块和关节模块依一定顺序组成不同构形的模块机器人.经过分析,该文以长方体作为连杜模块,归纳出9种模块联结方式,其中中间模块联结方式有7种,末端模块联结方式有2种,并建立各种联结方式的坐标系及相应的数学表达式组;3种关节模块形式(1dof,2dof,3dof)及相应的转换矩阵.由于各模块的尺寸系列化,该文首先采用0-1整数规划的方法对模块机器进行构形设计.考虑到神经网络(BP)在优化组合方面的强大作用,该文又对神经网络在选形设计方面进行理论探讨.在网络训练好后,可利用BP网络进行选形设计.

关键词： 机器人   动力学   正则方程   辛算法   计算精度  

摘要： 分析了机器人动力学数值计算中“能量耗散”的原因，论证了机器人系统动力学系数之间的恒等关系，建立了机器人系统（非完整系统）动力学的正则方程。正则方程与辛算法密切结合，消除了动力学计算的误差累积，保证了计算精度。

关键词： 挠性机器人   机器人控制   测量系统   动力学模型  

摘要： 该文主要研究基于测量的挠性机器人控制,其中包括测量系统的建立、标定,挠性手臂控制及其实验.对挠性机器人的控制,着重研究不建立动力学模型条件下的控制.首先,为测出挠性杆末端的变形,研究人员开发了激光光测量集成装置,并对该系统的工作原理以及基于系统的误差建模做了介绍.为获得更好的测量效果,他们从机械结构和光路布局两方面分析、设计实验装置.其次,该文介绍了PSD工作原理及其数学模型,同时指出了影响PSD工作效果几个重要因素.为获取高效,易于操作的实时控制标定方法,研究人员用线性和非线性回归方法对所有用于测量系统的PSD做了对比标定研究.在实际的一杆挠性臂测量系统中采用了上述线性标定方程.与此同时,为了进一步提高整个测量通道的测量精度,研究人员还对PSD集成系统进行了标定.该文的最后研究了基于测量的挠性机器人控制.在分析了操作臂的动力学、动力学以及电机的动力学之后,该文设计出一杆挠性臂的自适应控制器.在实验研究中,研究人员建立挠性臂控制实验平台,并用它验证了该文所提出的论点.