关键词： 路径规划   机器人学   遗传算法   模拟退火  

摘要： 探讨了利用遗传算法来进行机器人路径规划的方法，分析了可能产生的问题及其产生原因，并在此基础上提出利用遗传算法与模拟退火算法相结合的方法来解决机器人路径规划问题。仿真结果表明，这种遗传模拟退火算法切实可行，它能够有效地提高路径规划的计算速度和保证路径规划的质量。

关键词： 智能机器人   学术交流   青年   机器人学  

关键词： 智能机器人   智能自动机   人工智能   机器人学   中国自动化学会   学术交流   科学交流   学术研讨会   青年   大连   辽宁  

关键词： 非线性系统   系统辨识   自适应控制   神经网络   模糊系统   模糊神经网络   学习算法   收敛性   稳定性   无监督学习   监督学习  

摘要： 为了解决系统非线性、不确定性的问题，自八十年代以来，以模糊逻辑技术和神经网络理论为核心的智能控制越来越引起广大学者的关注。神经网络和模糊系统是本质的非线性系统且可逼近任意函数甚至各阶导数，这样它们都可作为一种模型无关估计器，为非线性控制系统的描述带来统一的数学模型。另一方面，它们具有很强的信息综合能力，能同时处理大量不同类型的输入，能很好地解决输入信息之间的互补性与冗余性问题;由于它们的并行结构，在处理实时性要求高的自控领域还存在着潜在的优越性。 正是由于神经网络与模糊系统有着许多良好的性能，使得它们在许多领域中得以广泛应用。近十年的应用实践取得了不少的成果，也提出了许多新问题。首先，实时性对于自动控制系统是一个基本要求，而当前的神经网络学习算法的收敛速度往往难以满足这个要求。神经网络参数的学习过程本质上是一个非线性寻优过程，到目前为止，用于非线性系统建模与控制的神经网络学习算法仍多采用基于梯度信息的各种优化方法，使得寻优过程常常陷入局部极小点处;再者，多层前馈型神经网络模型具有任意逼近的能力在理论上不断得到了证实，只要有足够多的隐节点总能保证逼近的精度。但是，在给定逼近精度的情况下如何确定隐节点数却一直未能得到满意的结果。另外，过大规模的神经网络在理论上能保证逼近的精度，却给实现带来了一定的困难，也会大大延长参数学习的时间。这样，在一定规模的前提下怎样保证逼近精度成为一个现实的问题。 基于上述分析，本文在以下方面作了一些研究工作。首先，本文介绍了几种常用的神经网络结构，从中得知无论是神经网络还是模糊神经网络，无论它们是以什么样的思想构造的，它们的数学本质不外乎是给出了一个输入与输出的映射关系。这种映射关系总能表示为一组可变基函数的线性组合，其中可变基函数反映了隐层的作用：隐节点数与可变基函数的个数相联系，激励函数形式和性质与可变基函数的形式和性质相关。因此，各种不同的神经网络(包括模糊神经网络)都可认为是一种模型无关的估计器，只是选用的可变基函数不同而已。从这一观点出发，本文将多层感知器、径向基函数网络、概率广义回归网络、模糊神经网络以及广义模糊神经网络归为一体，给出了它们一种通用表达形式，为研究带来了方便，也同时可以揭晓它们之间的共性。在此基础上，本文对神经网络的去相关性进行了深入的研究，给出了神经网络逼近原理的一个几何解释。然后，对神经网络学习矩阵条件数与隐节点数、激励函数性质之间的关系进行了讨论。最后，对目前(模糊)神经网络所面临的三大问题的可能解决途径进行了分析。

关键词： 机器人学   工业机器人   产业机器人   阿西莫夫  

摘要： 下文是南加利福尼亚大学的乔治·贝基对于未来人与机器人关系的看法,现翻译如下。

关键词： 中国科学院   机器人学   研究实验室  

关键词： 机器人学   智能机器人   智能自动机   人工智能   中国自动化学会   学术交流   科学交流   学术研讨会   产业化   青年   祖国   事业   大连   辽宁   力量  

摘要： 在深切缅怀中国工程院院士、中国自动化学会原副理事长、中国自动化学会机器人专业委员会的创始人、国家863计划自动化领域原首席科学家、中国科学院沈阳自动化研究所原所长蒋新松研究员之际,中国自动化学会机器人专业委员会、国家863计划“智能机器人”主题专家组、中国科学院机器人学开放研究实验室和中国华录电子集团中国华录松下录像机有限公司联合主办的《全国智能机器人学术交流暨第七届青年机器人学学术研讨会》,于8月18日至21日在大连隆重召开.大会先后收到吉林省自动化学会、中国自动化学会模式识别与机器智能专业委员会、综合办公室自动化专业委员会、过程控制专业委员会、遥测遥感遥控专业委员会和中国宇航学会遥测专业委员会、西安理工大学、广东工业大学、华中理工大学、解放军工程兵工程学院以及东北大学软件集团、(长春)中国一汽集团、(青岛)海信集团、(深圳)赛格中康公司、唐山松下产业机器公司、沈阳CONTEC电子技术公司等单位发来的贺信贺电18封.

关键词： 多刚体系统   Kane方程   有限段   梁式构件  

摘要： 该论文选自福建省自然科学基金课题,以机器人中的单个机械臂为对象,研究以机械臂的多刚体离散模型来模拟弹性体运动的可行性.

关键词： 柔性   冗余度机器人   关节角   动力学   算法   机器人  

摘要： 给出了一种考虑关节速度极限的柔性冗余度机器人动力学算法，不仅可以使机器人臂的振动得到良好抑制，同时改善关节力矩的分配，而且能保证关节角不超过极限值，实现了运动学和动力学优化的同时进行．

关键词： 柔性操作臂   动力学建模   齐次变换   柔性机器人  

摘要： 对于有两个柔性杆的操作臂，用基于空间齐次变换和有限元的方法，推演出拉氏动力学闭式显方程．在推演中，提出一些技巧以改变某些表达式的形式，进而将操作臂的动能表示成类似于刚性臂的动能形式，这样使后续推演可借用关于刚性臂的推演技巧和结果．最后以两均质刚杆操作臂为例，说明了所推得的方程的使用与正确性．