关键词： 冗余度机器人   弹性关节   协调操作   动力学   冗余度分解  

摘要： 该文对冗余度机器人、弹性关节冗余度机器人及其协调操作的运动学和动力学问题进行了全面系统的研究与探讨.首先,以刚性冗余度机器人为对象,针对冗余度分解提出了两种新思相.一种是切换策略,它是利用门槛函数实现不同算法间的相互切换,另一种是复合性能指标法,它时根据多目标的线性组合原理构造复合指标.其次,对考虑关节弹性的冗余度机器人进行了研究,主要讨论了系统的建模以及冗余度分解对关节力矩和关节弹性变形的影响等方面的问题.接下来,针对两刚性冗余度机器人在协调操作中的载荷分配和关节力矩极小化这两方面的问题进行了研究.最后,在前面研究结果的基础上,对针对考虑关节弹性的两冗余度机器人的协调操作进行了研究.

关键词： MATLAB语言   动力学方程   机器人  

摘要： 本文描述了基于MATLAB4．0forWindows的MATLAB语言，重点介绍了应用简捷地求解机器人动力学方程的方法，并提供了源程序清单。

关键词： 克隆技术   机器人   机器人学  

摘要： 本文针对无性系哺乳动物的出现,提出机器人技术的一些根本概念面临的挑战,讨论了机器人定义、机器人学学科结构、机器人进化,机器人智能以及机器人与人类关系等问题,并就严禁复制人和控制克隆技术提出建议,对这些问题的讨论将有益于机器人技术的健康发展,有利于克隆技术的正确使用。

关键词： 柔性机械臂   动力学   轨迹跟踪控制   空间机器人  

摘要： 机器人柔性臂控制问题是目前机器人研究中的一个重点和难点．本文运用基于关节的求逆技术，得到了有关大质量负载的空间机器人柔性臂动力学轨迹跟踪非线性控制问题的有效方法，并以一平面二杆空间机器人柔性臂为例进行了控制的仿真研究．仿真研究的结果表明，该方法具有较高的可靠性和良好的控制效果．

关键词： 机器人   传递矩阵   弹性动力学   柔性操作机  

摘要： 本文将机器人柔性操作机主体机构的构件视为质量连续分布的弹性体，首次根据弹性体振动理论求解机构各位姿的固有频率和主振型并建立了机构弹性动力学方程．

关键词： 机器人   动力学   冗余   自由度   水轮机   双三轴相交  

摘要： 分析了水轮机对形修磨机器人双三轴相交的特殊结构．在建立连杆坐标系的基础上，采用牛顿-欧拉方法建立其动力学数学模型，为研究机器人动态特性，进行动力学优化提供理论基础．

关键词： 机器人   科幻小说   生物机器人   玛丽·雪莱   《弗兰肯斯坦》   第一次世界大战   机器人学   第三定律   第二定律   主情  

摘要： 科幻小说中的“机器人”概念 “机器人”一词在欧美并不仅仅指区别于“蓝领”和“白领”之外的“钢领”工人,而是泛指一切由人工技术制造出的智能形式,其中也包括了由生物复制和化学合成的“人工人”。事实上由英国女作家玛丽·雪莱创作的、出版于1818年的世界上第一篇科幻小说《弗兰肯斯坦》,就是一部有关“人造人”的故事。玛丽·雪莱的“人造人”是利用死人器官拼凑而成的,最后施以电击使之复活。 不过率先使用“机器人”一词的则是捷克作家卡列尔·恰佩克,他在第一次世界大战后写出的讽刺作品《洛桑的万能机器人公司》《R.U.R》)中。

关键词： 机器人   递推算法   动力学模型   封闭式  

摘要： 本文基于Ｊｏｕｒｄｉａｎ变分原理提出了一种建立机器人封闭式动力学模型的新递推算法。文中用旋转矩阵和相对位置矢量表示相邻杆件间的关系，建立了以关节变量为广义坐标的机器人显式动力学方程，并给出了建立动力学方程时有关运动学参数及其对广义坐标和广义速度偏导数的递推算法。

关键词： 逆动力学   机器人手臂   仿真   空间机器人   动力学  

摘要： 利用Ｌａｇｒａｎｇｅ方程推导了平面２杆带柔性的空间机器人手臂的动力学模型。通过对所得到的非线性动力学模型加以处理，并借助于轨迹规划，得到了逆动力学控制问题的快速有效方法。仿真结果表明算法正确可靠。

关键词： 步行机器人   拓扑结构特征   机构动力学方程  

摘要： 本文研究了系统拓扑结构随运动变化的多分支步行机构动力方程的建立方法．文中在对系统结构特征定义的基础上，将结构特征统一于约束方程，进而应用ＤＡｌｅｍｂｅｒｔ原理建立了嵌入结构特征的步行机器人机构动力学普遍方程．