关键词： 神经网络   机器人   动力学   BMAC网络  

摘要： 采用多个高阶脑模型控制器ＣＭＡＣ，即多个ＢＭＡＣ网络模拟机器人动力学模型；重点讨论了网络结构及其参数Ｍ１和Ｇ的确定，学习样本的产生方法；并在此基础上，研制了计算机仿真软件，对实例进行了成功的仿真实验。

关键词： 并联机器人   特征值分解   并行性   有效性  

摘要： 该文研究了粗粒度同步并行算法的并行性评价和有效性分析的方法.对该文提出的并行算法的分析结果表明这些并行算法除了具有高效的特点外,它们非常适合在一个SIMD并行处理系统上实现.该文最后给出了仿真计算的结果.

关键词： 空间   机器人   动力学   变结构控制   等价机械臂  

摘要： 本文讨论了如何将一个自由飘浮空间机器人等价成一个通常固定基座上的机器人,本文将之定义为动力学等价机械臂(DEM)方法。本文阐述了DEM方法的理论推导过程,展示了动力学与运动学的等价性,并通过仿真验证了在闭环控制下DEM与空间机器人的等价性。

关键词： 移动机器人   驱动系统   动力学   模型  

摘要： 本文论述了一种首先应用阶跃响应的面积法得到开环系统的辨识模型，然后结合对开环辨识模型的根轨迹分析进行闭环系统的模型综合的辨识方法．应用此方法对轮式移动机器人ＴＨＭＲ－Ⅱ和ＴＨＭＲ－ⅡＡ的后轮驱动系统进行了辨识。

关键词： 柔性机器人   运动学   动力学   振动   冗余度机器人  

摘要： 该学位论文第一次在运动学范围内分析了进行柔性冗余度机器人动态性能优化的可能性,针对一种板式(bar form)连杆结构的机器人臂提出了一种振动抑制方法,这种板式连杆的机器人结构有利于大大减轻机器人的整体重量和提高机器人的工作效率,也有利于深入研究连杆形状对机器人的振动及末端位姿误差的影响.在该论文后期的研究中,着手解决柔性冗余度机器人的误差补偿问题.基于振动得到良好抑制的前提,作者给出了柔性冗余度机器人的动态误差补偿方法,这种方法还有待于进一步仿真或实验验证.最后以建立柔性冗余度机器人的自适应控制方法为目标,讨论了其振动可控性问题,给出了不可控振型的识别方法,为进一步的研究奠定了基础.

关键词： 计算机辅佐   动力学   数-符模型   优化算法   结构矩阵   实时程序码   多项式矩阵  

摘要： 该文研究了计算机辅佐生成机器人动力学数模型的方法.在对动力学建模方法进行综述的基础上提出了按编程方法进行分类的新思路,并较为详细地阐述了数符建模的重要性.该文对文献[1]提出的方法进行了较多的改进,提出了简洁高效的优化算法和生成计算式结构矩阵的算法,改进了实时程序码的生成算法.并对C矩阵的性质进行了更深入的分析.该文用面向对象的BORLANDC++语言实现了所提出的全部算法,并通过平面4R冗余度机器人的算例,说明了该文的有效性.

关键词： 运动学逆问题   动力学逆问题   多刚体动力学   凯恩动力学方法   机器人  

摘要： 研究了求解操作机器人运动学逆问题及动力学逆问题的算法模型.作者使用建立雅可比矩阵的方法,给出了求解逆运动学的算法模型,改进了自由项的算法,使其具有较好的递推性;作者用多刚体系统中的KANE动力学方法,研究了关节有摩擦阻尼作用时驱动力(主动力)的表达式,从而构造出关节有摩擦阻尼作用时驱动力的递推算法模型.所建立的这种算法,具有递推性强、运算效率高的特点;用FORTRAN语言编制出求解运动学逆问题及动力学逆问题的通用程序,该程序具有通用、易于编程的特点.最后,所给出的运动学和动力学逆问题算例证明了该方法是正确的、可行的.

关键词： 机器人系统   约束方程   动力学   当量摩擦力矩   JSR-I型机器人  

摘要： 该文以机器人为研究对象,基于多体系统动力学理论,建立机器人的动力学模型,开发相应的机器人动力学计算软件,并以此为工具,分析机器人的动力学性能.同时,对JSR-I型机器人进行了大量的理论计算和实验分析,给出了JSR-I型机器人改进方案.该文以Kane-Huston的多体动力学为基础,建立了适用于各种机器人结构形式和操作任务的机器人动力学方程;分析了机器人各种运动约束,推导了约束方程;并对两类特殊类型的约束--闭环带移动驱动和局部二维闭环--进行了理论分析.针对两种特殊约束类型,完善动力学计算软件,使其具有计算含局部二维闭环和闭环带移动驱动机器人系统的功能.并通过算例验证了程序的正确性.同时给出了机器人动力学分析软件在空间多环机构中的应用.该文对JSR-I型机器人进行了大量的实验,通过理论计算和实验相结合,确定了机器人大臂和小臂单关节运动时的当量摩擦力矩;给出了大臂的平衡弹簧最优的刚度值;提出了机器人结构的改进方案.

关键词： 轮式移动机器人   运动学   自运动   动力学  

摘要： 该文对轮式移动机器人运动学正问题及逆问题、机体稳定性、运动规划以及动力学优化等方面进行了系统的、深入的研究.

关键词： 柔性机器人   动力学建模   控制  

摘要： 本文首先综述了近年来在柔性机器人动力学建模方面所取得的进展，着重介绍了目前较常用的几种建模方法和模型，同时对柔性机器人的控制问题进行了评述，指出了今后研究的方向．