关键词： 机器人   运动学   动力学   轨迹规划   仿真  

摘要： 该文结合实际科研任务,对该机器人进行了运动学、动力学及轨迹规划的分析与研究,对中国机器人在汽车工业中的应用和研究具有重要的技术意义和经济价值.(1)该文建立了RV12L机器人的运动学及动力数学模型.该模型解决了逆运动学存在的位姿多解、耦合和盲位问题,减少了Lagrangian方程过大的计算量,为拟订机器人轨迹规划和编制控制算法提供了理论基础;(2)该文利用轨迹规划理论,分析了RV12L机器人关节空间和直角坐标空间内的轨迹规划算法.此算法简化了RV12L机器人CP运动的轨迹规划,为设计RV12L机器人关节运动规划提供了技术依据;(3)该文设计了RV12L机器人专用计算机仿真系统,并进行RV12L机器人运动学、动力学及轨迹规划的仿真实验.实验结果验证了该文所建RV12L机器人运动学、动力学模型及轨迹规划算法的正确性与合理性.该仿真系统为进一步分析机器人运动学、动力学及其控制特性提供了可靠的实验工具.

关键词： 机器人动力学   正则方程   辛格式积分   计算精度  

摘要： 建立机器人系统（非完整系统）动力学的正则方程。分析机器人动力学数值计算中的积分误差与误差累积的原因，将正则方程与辛格式积分密切结合，消除动力学计算的误差累积，保证计算精度。

关键词： ACTIONS & defenses (Law)   TRIALS (Law)  

摘要： Reports that Motorola Inc. has filed a complaint against U.S. Robotics Corp. claiming that it had infringed upon several Motorola patents for high-speed modem technology.

关键词： 自动化   中国科学院   水下机器人   工业机器人   重大成果   研究员   工程应用   专家委员会   机器人学   首席科学家  

摘要： 蒋新松,1931年8月出生。1956年毕业于上海交通大学。历任中国科学院自动化研究所实习研究员、助理研究员、副研究员、研究员,所学术委员会主任、副所长、所长,国家高技术("863"计划)自动化领域专家委员会首席科学家。现任中国科学院自动化所研究员.中国工程院院士。蒋新松研究员是我国机器人事业的开拓者,在研究、开发、工程应用及产业化方面做出了开创性的贡献,取得多项重大成果,发表了论文几十篇,并主编了《机器人学导论》。1996年6月,他荣获首届"中国工程院科学技术奖"。一、提出、组织并直接负责水下机器人的研究、开发及产品系列化工作。1979年经他提议,"智能机器在海洋中应用"被列入国家。

关键词： 简化模型   弹性位移   广义坐标   拉格朗日方程   叠加  

摘要： 该文以有限元法为基础,综合考虑了多种因素的影响,对弹性多关节蛇形移动机器人进行简化处理,建立简化模型,并对其进行动力学分析,建立动力学微分方程,最后借助计算机使用数值法进行求解.

关键词： 模糊控制   机器人学   非线性控制   机械手  

摘要： 介绍了一种机械手的模糊逻辑控制的新方法．它能根据系统的前期响应自动修改误差变化率的隶属函数来获得理想的控制特性．在研究隶属函数对控制特性影响的基础上，首先确定一族参数化的隶属函数．然后，用Ｎｅｌｄｅｒ－Ｍｅａｄ单纯形算法优化模糊逻辑控制器．最后，用该模糊控制器控制一个具有非线性动力学特征的两自由度机械手。

关键词： 柔性臂   有限元   建模   机器人   动力学  

摘要： 动力学建模问题一直是困扰机器人柔性臂研究和应用的一个尚未圆满解决的关键问题。针对目前机器人柔性臂动力学建模的研究和发展状况，重点研究了柔性臂动力学的有限元建模问题，力求建模简单方便有效，以便于进行动力学分析和控制问题的研究。

关键词： 机器人   逆动力学   神经网络   轨迹控制  

摘要： 本文提出了一种新的基于神经网络的机器人逆动力学控制方案，不需要机器人的模型知识，利用神经网络实现外部扰动的补偿和闭环控制．该方法具有良好的跟踪精度和抗干扰性能．

关键词： 数字-符号法   变几何桁架   机器人  

摘要： 针对多重四面体变几何桁架机器人，本文导出了它的基本公式，建立了动力学解析模型，导出了数字－符号表示的动力学模型矩阵，并给出了实例说明。

关键词： 机器人动力学   关节扭矩   传动化   优化  

摘要： 该文按研究内容分为五个部分:第一部分介绍了新型六轴机器人的结构和原理;第二部分对新型六轴机器人进行运动学和动力学分析;第三部分建立新型六轴机器人的优化模型并进行动力学分析;第四部分分析新型六轴机器人各个关节的峰值扭矩和传动比优化函数;第五部分建立新型六轴机器人动力优化的数学模型并计算了一个实例.这些理论研究都是为研制新型六轴机器人而进行的,希望作者对新型六轴机器人关节扭矩优化的理论研究对机器人的开发和推广有所促进.