关键词： 树形机器人   L-E法   动力学   机器人   系数矩阵  

摘要： 本文将机器人动力学中用于单开链的L-E法推广到了树形机器人系统,并分析了树形系统下的系数矩阵,将其与单开链下的系数矩阵相比较,得出了很多有益的结果.本文提出的"分路"和"虚路"相结合的方法具有建模时间短、工作量小、难度低、计算效率高和适于程式化计算等优点.

关键词： 多臂机器人   动力学   多体系统   机器人  

摘要： 多臂机器人系统的两个或多个臂协同夹持一物体时，系统形成闭环构造，可视其为具有约束的多体系统．本文基于ｋａｎｅ方程，实现了约束多体系统的动力学分析．通过引入正交补矩阵，形成多臂机器人系统的主导方程．以双臂协同夹持刚体为例，讨论了系统的动力学特性．

关键词： 机器人操作器   动态模型   形状优化设计   动力学  

摘要： 讨论了机器人操作器的刚性和弹性耦合动力学形状优化设计问题。主要将时间离散化、形状离散化。为此，首先求出各时间点上的动态响应，找出最不利情况，这样动态极值形状优化设计即可用复合形法解决。对末端挠度极小化为目标函数的形状优化设计问题进行了研究，得到了机器人操作器的最优形状。

关键词： 机器人   逆动力学   神经网络  

摘要： 该文讨论了如何利用神经网络实现机器人的逆动力学控制.该文先讨论了有关机器人动力学模型的知识,分析了传统的机器人逆动力学控制方法.然后论述了有关神经网络的基本理论和主要特点,并重点阐述了反向传播(BP)神经网络的有关算法.接着,提出基于神经网络的机器人的逆动力学控制方案.该文给出了用神经网络辩识PUMA560型机器人的动力学模型的仿真结果以及带补偿作用和不带补偿作用两种不同方案的仿真结果,并进行了分析.同时,还介绍了有关在WINDOWS环境下的编程特点以及部分关键仿真程序.理论分析和仿真结果表明,该文方案能通过用神经网络逼近机器人的逆动力学模型,进而进行带补偿作用的机器人逆动力学控制,效果良好.

关键词： 机器人学   水下机器人   智能机器人   学术专著   学导论   工程研究中心   开放研究实验室   机器人技术   中国科学院   研究成果  

摘要： 实践沃土培育的高水平学术专著──评介《机器人学导论》刘绍山由中国工程院院士、我国著名机器人学专家、国家高技术发展计划（“８６３”计划）自动化领域首席科学家蒋新松研究员主编的《机器人学导论》一书（以下简称“导论”）已由辽宁科学技术出版社出版。它是我国机...

关键词： 机器人学   多指手爪   控制系统  

摘要： 介绍了北京科技大学机器人研究所研制的机器人多指手爪及其控制系统。该控制系统既可以对手爪的各个手指进行位置和速度控制，又可以对多指手进行抓握力控制。控制系统软件提供的各种功能模块可以对多指手爪进行动作编程，使手爪和机器人手臂配合完成对给定物体的抓取和简单操作。此外，该控制系统还具有利用主机键盘进行示教再现的辅助编程功能。

关键词： 仿生视觉   机器人学   计算机  

摘要： 本文介绍了近年产生，并将在本世纪末及川世纪具有重大应用前景的计算机视觉及人工智能领域的新兴研究方向──仿生视觉。

关键词： 机器人   实验室   自动化  

关键词： 机器人动力学   旋量   牛顿-欧拉方法  

摘要： 用旋量方法研究机器人的动力学模型，将速度和角速度、力和力矩的内在联系有机地融合为一体，使Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方法更加简明有效．文中相对于机器人各臂质心建立起参考系，从而简化了惯性张量和质心加速度的计算，达到快速、实时的目的．