关键词： 柔性系统   空间机器人   动力学  

摘要： 用系统假想刚体运动对开链机构进行运动学模型线性化，使刚体运动和弹性振动之间解耦，采用虚功原理导出了ｎ连杆空间运动柔性机器人的运动方程式。在此基础上建立了正、逆动力学问题求解的三段方法。

关键词： 机器人   动力学   约束多体系统   双臂机器人  

摘要： 通过引入“虚铰”概念，将双臂机器人协调动力学问题统一归结为约束多体系统的动力学问题。利用子系统牛顿－欧拉递推法获得的单臂机器人的动力学方程以及静力传递与速度传递间的对偶关系，很方便地导出了双臂机器人的动力学方程与回路约束方程，回路约束方程的建立无需增加额外的计算。此外，文中还对双臂机器人协调动力学的求解及其优化问题进行了讨论，最后以一搬运双臂机器人为例进行了动力学的计算机辅助优化，获得了令人满意的结果。文中所得结论对双臂机器人的设计与控制均具有一定的参考价值。

关键词： 柔性多体动力学   并串联机械臂   ANSYS软件包   模态分析   动响应  

关键词： 并联   机器人   正向动力学   反向动力学  

摘要： 基于达朗伯原理和等效力方法建立了３－ＴＲＳ型并联机器人的动力学模型，写出了其正向动力学与反向动力学方程，讨论了两种方程的解法并给出了数值例。

关键词： 上海   机器人   动力学建模   关节力矩   仿真  

摘要： 本文用Ｌａｇｒａｎｇｅ—Ｅｕｌｅｒ方法建立了上海Ⅱ号工业机器人动力学模型，对机器人在关节坐标空间内作轨迹规划运动时的各关节力矩特性进行了仿真，。绘制出了各关节力矩变化曲线，为机器人的动态特性分析和机器人控制提供了可靠的依据。本文的动力学计算和仿真均在ＡＰＯＬＬＯＣＡＤ工作站上用Ｃ语言实现。

关键词： 多臂   机器人   碰撞   动力学  

摘要： 讨论了多臂机器人的手臂在协调工作时发生碰撞的动力学问题．利用机器人动力学理论和经典碰撞理论，导出了这个过程中的动力学方程，所得方程易于通过计算机编程求解。本文的工作对机器人动力学研究具有较大的实用价值。

关键词： 机器人世界   机器人学   计算机史   人工智能   百科全书   语音识别   智能机器人   机械电子学   语音合成   技术中心论  

摘要： 机器人世界指南书李晶译张可校评吉比利斯科编辑的《麦格劳－希尔的机器人学和人工智能图解百科全书》（ＴｈｅＭｃＧｒａｗ－ＨｉｌｌＩｌｌｕｓｔｒａｔｅｄＥｎｃｇｃｌｏｐｅｄｉａｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）一书。从...

关键词： 机器人   动力学   旋量法  

摘要： 本文用旋量方法研究机器人的动力学模型，将速度和角速度，力和力矩的内在联系有机地融合为一体，使Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方法更加简明有效率．文中相对于机器人各臂质心建立参考系，使惯性张量和质心加速度计算简化，进一步减少计算量，达到快速实时计算．

关键词： 机器人外科   道德选择   机器人学   拼写检查程序   生物技术   政策选择   计算机科学   鼻腔喷雾剂   计算机程序   动力制动  

摘要： 对２０４４年的展望洪昀译章齐校评谢菲尔德、阿隆索和卡普兰合编的《２０４４年的世界：技术发展的社会和未来）（ＴｈｅＷｏｒｌｄｏｆ２０４４：ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔａｎｄｔｈｅＦｕｔｕｒｅｏｆＳｏｃｉｅｔｙ）一书。你躺在一张手术台...

关键词： 自动化公路系统   陈辉堂   同济大学   情况简介   机器人学   非线性系统   控制系统   鲁棒控制   健壮控制  

摘要： 第十三届国际自控联世界大会情况简介陈辉堂（同济大学电气系上海）１会议概况第１３届国际自控联世界大会从６月３０日至７月５日在美国旧金山市Ｍａｒｒｉｏｔ饭店召开，约有２５００篇论文投寄到大会，将近１５００篇论文被录用．它覆盖了控制领域的所有方面．论文的审...