关键词： 机器人   动力学模型   实时控制   自动建模   软件  

摘要： 提出了一种用数字一符号法建立机器人动力学模型的简便、高效方法，该方法将模型矩阵中各元素的推导问题转化为特定条件下应用动力学递推公式求解驱动力和驱动力矩的问题。文中引入了一种线性链表的动态数据结构，将建模过程中复杂的数字、符号混合处理过程转化为简单的矩阵运算过程，降低了建模的复杂性。研制了自动建立机器人动力学模型的计算机软件，可自动生成动力学模型的各矩阵元素，并以实时代码形式输出。

关键词： 机器人   动力学方程   拉氏方法  

摘要： 机器人学的研究者经常要用到机器人动力学显方程来验证理论或比较算法，然而机器人的准确的动力学显方程是很难获得的；ＳＣＡＲＡ机器人是一种简单而又应用广泛的机器人。为此，本文利用拉氏方法推演出了ＳＣＡＲＡ机器人的完整的动力学显方程，并对方程中大量零元素的现象作了解释。

关键词： 机器人   动力学   自适应控制   智力机器人  

摘要： 本文提出一种基于直角坐标的机器人动力学与控制方案，动力学方程采用作者自行推导的基于凯恩方程的机器人动力学递推算法并结合运用拉格朗日─欧拉方程，而控制系统是以前馈和反馈两部分为特征，前馈部分采用计算转矩法，而反馈部分分别采用自校正和自适应滤波来达到对机器人非线性、强耦合和摩擦等因素的控制和补偿。本文方案由于采用新的动力学算法，因此计算量较少。

关键词： 机器人   动力学   高效建模软件  

摘要： 本文介绍了一个机器人动力学高效建模软件的设计方法，理论基础及其软件性能。使用这种软件技术能迅速地建立机器人动力学方程，并且所得方程已经得到充分化简，方程的计算性能达到实时控制之水平。

关键词： 机器人   动力学   凯恩方程   闭链   计算   效率  

摘要： 利用作者提出的机器人动力学通用算法￣［１］，讨论了当机器人含有闭链结构时的动力学计算处理方法，并与传统的几种力学算法在计算效率方面进行了比较。结果表明：本文算法所需计算量与牛顿－欧拉算法相当，但比其它传统算法计算量要少，井克服了牛顿－欧拉算法不易于处理含闭链结构的机器人动力学的不足之处．

关键词： 机器人   动力学   算法   闭链  

摘要： 利用Ｋａｎｅ动力学方程，结合牛顿－欧拉算法，导出了一种基于凯恩方程的机器人动力学递推算法。该算法很易于计算机实现，不仅适用于全旋转关节机器人，也适用于既含旋转关节又含移动关节的机器人；不仅能处理开链结构的机器人动大学，还可不经拆链就方便地解决含有闭链结构的机器人动力学问题。

关键词： 机器人学   智能机器人   控制系统   动作规划  

摘要： 机器人动作规划是智能机器人控制系统的一个特别重要而又十分复杂的研究课题。本文在对机器人动作规划进行问题描述的基础上，通过应用解释学习来获取搜索策略，为其提出了一种新的方法。仿真结果表明，该方法是可行且有效的。

关键词： 机器人动力学   柔性臂   约束模态法   非约束模态法  

摘要： 本文利用哈密尔顿原理建立了单臂和两臂系统的控制方程，用约束模态法和非约束模态法求解方程．研究了约束模态法的适用性，同时提出了一种双弹性机械臂的实用建模方法．方法简便，能借用单臂系统的程序仿真，也可推广于多臂系统．