关键词： 空间模拟机器人   机器人   智能机器人  

摘要： 伴随空间开发日趋多样化,人们对从事在轨组装、无人空间工厂的生产活动、月面资源勘测等作业用机器人不断提出了更高的要求。空间机器人的研究工作是在第一代空间机器人——日本空间舱机械手(JEMRMS)技术的基础上进行的,将发展成为具有各种不同特色的下一代空间机器人系统。本公司从事了下一代空间机器人——具备高度自主能力、空间移动功能等的各种机器人系统的概念性研究,利用可模拟空间固有环境的地面功能模型开展了空间模拟机器人学的研究。本文归纳了空间机器人及其所需的关键技术,叙述了当前正在进行的实验研究工作。

关键词： 机器人   动力学   建模   凯恩方程   闭链结构  

摘要： 运用凯恩（Ｋａｎｅ）动力学方程并结合牛顿─欧拉算法，导出了一种新的机器人动力学递推算法。此法简练、直观，可以方便地求解带有局部闭链结构的机器人动力学问题，而且特别适宜于计算机辅助设计计算。最后以具有局部闭链结构的两自由度操作手为例，说明了计算步骤和方法。

关键词： 机器人学   军事   工业机器人   军用机器人   发展前景   军事技术   生产工艺   自动化技术   国防部   试验系统  

摘要： 能掌握复杂生产工艺的工业机器人早已证明,自动化技术通过机器人学有了怎样的发展。这种发展还远未结束。作者 Scriba 工学士在联邦国防部负责机器人学领域里的预研工作,他考察了机器人学在军事上应用的可能性,并对其发展前景进行了预测。

关键词： 多机器人系统   机器人动力学   协调动力学   轨迹规划   非线性系统   鲁棒控制   多机器人控制   载荷分配  

摘要： 该文针对多机器人协调系统的动力学、轨迹规划和控制中的若干问题进行了系统、深入地研究.首先,研究了机器人系统的动力学建模方法和逆动力学的实时简化快速算法.文中运用微分几何的概念——切空间与法空间正交性原理,在Newten—Euler法的基础上发展了一种建立机器人(多体系统)动力学方程的有效方法Newten—Euler正交法,进而发展了一种建立多机器人协调(复杂多体)系统动力学方程的有效方法子结构正交法.其次,研究多机器人捕捉和搬运公共目标的最优协调轨迹规划问题.文中提出在关节空间内采用分段归一化无因次量形式优化机器人系统运动轨迹的一种有效方法.再次,研究非线性动力学不确定系统的鲁棒控制问题.文中提出了虚构线性不确定系统的匹配模型概念,依据Lyapunov稳定性原理,基于虚构线性不确定系统Riccati方程的正定解,发展了一种设计非线性动力学不确定系统的鲁棒稳定控制器的有效方法.最后,研究了多机器人搬运公共物体的协调动力学控制问题.

关键词： 机器人   弹性动力学   复合材料   数学模型  

摘要： 运用拉格朗日方程建立了复合材料机器人弹性动力学模型。建模中，机器人手臂按复合材料层合梁处理，空间梁单元按质量集中和刚度分布来计算。忽略影响较小的转动动能以消去各构件的转动坐标，用模态综合法进一步缩减构件坐标，从而极大地提高了计算效率。对具有碳素纤维／铝复合材料手臂的机器人进行了理论计算和试验分析，证明了模型的正确性。

关键词： 动力学   控制   机器人  

摘要： 本文在分析机器人动力学行为得到简化模型的基础上，讨论了基于计算力矩法的机器人动力学控制，将ＴＭＳ３２０２０用于机器人动力学控制中，为机器人的动力学控制和其他研究提供了一条新的路径。

关键词： 机器人   动力学方程   并行计算  

摘要： 以ＰＵＭＡ５６０机器人的分解牛顿－欧拉反向动力学方程为模型，提出了方程分解的原则，由此得到ＡＯＥ（ＡｃｔｉｖｉｔｙＯｎＥｄｇｅ）有向图．以此为基础，按照深度和时差的概念建立了Ｌ－Ｗ优先表，并导出了一种启发式的调度算法．该算法在微处理机个数一定的情况下，可得到最小调度时间．最后，以Ｓｔａｎｆｏｒｄ机器人的递推牛顿一欧拉反向动力学方程为例，说明了该算法的有效性．

关键词： 机器人学   数字仿真   误差   补偿  

摘要： 将误差理论中误差灵敏度的概念引入机器人学，提出了一种新的机器人位姿误差显著性分析法。此法可在整个工作空间内将机器人各单项误差对其末端位姿误差的综合影响定量地表示出来。通过对ＰＵＭＡ５６０机器人的计算机数字仿真研究，证明这一方法对于简化机器人误差模型与补偿算法、制定机器人的优化设计策略，具有事半功倍的效果。