关键词： 空间机器人   运动学   动力学  

摘要： 本文介绍空间机器人运动学和动力学控制.空间机器人是由操作手和卫星本体组成,在微小重力场工作(漂浮在空中),其运动学和动力学控制要比地面机器人复杂且有其特点,本文则主要综述它与地面机器人的不同之处及其研究成果,指出了当前的研究方向.

关键词： 机器人-基本知识  

ISBN: (纸本)7538120114

关键词： 柔性操作机   弹性动力学  

摘要： 针对几篇文献所载柔性机器人操作机构弹性动力学方程推导中存在的某些问题,本文作者作了进一步分析推导,提出了不同的推导结果.

关键词： 树型结构   可重构机器人   机器人动力学   多机器人系统  

摘要： 本文提出一种新的具有树型结构的可重构机器人模型.首先研究了这种树型可重构机器人的模型及结构变化.接着研究了树型机器人的结构表征及运动学、动力学关系,这是研究树型可重构机器人的基础.然后研究了树型可重构机器人结构变化的表征,给出了一个结构变化阵和一个辅助的结构变化阵来表征其结构变化.最后建立了树型可重构机器人的运动学和动力学方程.

关键词： 机器人学  

ISBN: (纸本)7111035585

关键词： 链   柔性多体   机器人   动力学  

摘要： 本文基于Jourdain变分原理建立了具有链状拓扑结构柔性多体机器人系统动力学通用模型,用在一致质量有限单元法及正则模态分析基础上引入的模态坐标描述构件的弹性变形.用独立铰坐标描述相邻构件间的大位移运动,每个铰容许1-6个自由度,建立一组强非线性惯性耦合的封闭形式的系统动力学微分方程组.文末对单弹性臂和双弹性臂机器人操作手进行动力学仿真.

关键词： 机器人   动力学   Kane方法  

摘要： 本文运用 Kane 方法,计入摩擦力和陀螺力的影响,建立通用的机器人动力学模型.该模型不仅具有 Kane 方程的优点,而且兼有 Lagrange 方程的形式和 Newton-Euler 方程的递推性,它特别适用干数值计算,方程的自动生成和动力学特性分析.

关键词： 机器人   伪速度   动力学   N-E方程  

摘要： 本文在多体系统动力学基础上对单自由度铰连接的机器人机构进行动力学分析,建立适合于机器人机构的Newton—Euler动力学方程,且方程是以最少的一组伪速度为变量的形式出现,便于计算机处理.

关键词： 机器人   力传感器   控制系统   稳定性   动力学  

摘要： 本文利用 Lagrnge 动力学方程对两种机器人力控制系统进行了分析与比较,即(Ⅰ)机器人-力传感器-工件,在此系统中,由力传感器测得的力信号直接反馈给机器人,机器人根据此信号调整其末端机构的最终位置;(Ⅱ)MACRO/MICRO-力传感器-工件,此系统先由 MACRO 完成粗运动,然后 MICRO 根据反馈的力信号进行精微调整,实现末端机构的最终定位.分析表明,系统Ⅱ比系统Ⅰ更稳定.

关键词： 机器人   有限元法   弹性动力学  

摘要： 采用有限元分布参数法建立了关节型机器人运动弹性动力学模型。该模型包含了陀螺阻尼项和离心动刚度项,即考虑了刚体运动与弹性运动的耦合效应对系统的影响。同时,方程中还考虑了机器人各关节柔性的作用。编制了计算机分析软件。并以六自由度关节型机器人为例,给出了系统运动的频域解和时域解。