关键词： 机器人   单片机   电路   仿真  

摘要： 针对竞赛规则,确定机器人的主要功能,为实现相应功能分别设计了单片机电路、电源电路、电动机驱动电路、灰度传感器电路、障碍物传感器电路和串口通信电路,通过在Proteus软件中仿真,表明电路能够实现机器人的功能要求.

关键词： 复合式越障机器人   Recurdyn   硬质路面   软性路面  

摘要： 基于研发可适应多种结构化及非结构化地形的移动机器人平台的需求,就复合式越障机器人动力学性能展开研究。首先在Recurdyn平台上建立了主从履带复合式越障机器人的虚拟样机,建立了其与平地硬质及软性地面的接触模型,并在这两种路面上进行行驶仿真。根据仿真结果,得到机器人平地前进的动力学数据,并对机器人的结构设计提出一定建议。

关键词： 机器人竞赛   中国科协   吉林省   青少年   党组副书记   长春市   一等奖   副主席  

摘要： 7月20日，为期4天的第十三届中国青少每：机器人竞赛在吉林省长春市闭幕。犬赛共决出一、二、三等奖共1461项，其中一等奖255项，二等奖481项，三等奖725项。中国科协副主席、党组副书记、

关键词： 水下机器人   车辆设计   动力学分析   起伏   仿生   鳍   计算流体动力学   运动学分析  

摘要： A biomimetic underwater vehicle propelled by two undulating long-fins is introduced in this paper. The concerned vehicle is propelled by two symmetrical undulating long-fins installed on both sides. Ten servo motors are employed to drive the long-fins and cosine wave function is employed for motor control. A real-time control system is designed for controlling the long-fins by adjusting its oscillating frequency and oscillating amplitude. An inertial measurement unit is installed to collect the accelerations and angular velocity. To obtain the relationship between oscillating frequency/amplitude and swimming performance, kinematic analysis and hydromechanic analysis are given. By dividing the long-fin into many small elements and computing the hydrodynamic force acting on each element, the instantaneous thrust generated by the long-fin is obtained. Then the average thrust of the long-fin is obtained by summing up the forces acted on the elements in one undulating period. Then swimming experiments are carried out to validate the vehicle design and kinematic analysis and hydromechanic analysis. And two swimming motion modes including marching and rotating locomotion are chosen. Finally, discussions between the swimming performance and the oscillating parameters are given.

关键词： 清洗机器人   虚拟样机   有限元分析   动力学仿真   自激脉冲装置  

摘要： 油罐清洗机器人是机械化清灌的重要而有效的工具,自激脉冲装置是清洗机器人的一种机械手臂式喷射清洗装置。基于虚拟样机技术,首先利用SolidWorks软件完成了油罐清洗机器人自激脉冲装置的三维实体建模;然后利用SolidWorks自带功能插件对该装置进行了干涉检查,验证了零部件装配设计的合理性,并进行了0°角和120°角极限工作位置的有限元受力分析,验证了设计选材和工作过程的可靠性;最后将三维实体模型导入ADAMS中,建立了动力学仿真模型,进行了三维可视化动力学仿真分析,获得了其运动学和动力学特性,验证了装置作业过程的稳定性。

关键词： service robots   safety index   head injury   mechanical risks   design  

摘要： There are many standards worldwide dealing with safety issues in robots and adequate protections for their industrial use. Two main safeguard actions are considered to avoid mechanical risks, namely physical or non-physical protections and design guidelines for robots and their components. Nevertheless, there is a lack of specific standards for service robots. Safety in these robots needs a new point of view. It requires a strategy to be changed from pre-contact to post-contact safety, since it is not possible to avoid human-robot interaction. On the other hand, in automotive industry crash test results are used for assessing car safety by means of safety indices. In this paper, quantitative head injury indices for automobiles are analysed and a new safety index for robots NIR is derived. The similitude between NIR and indices used in automotive industry lets the new index to take advantage of previous results and knowledge available in automotive field. Results with NIR are compared with those given by experimental tests with robots. The effects of main parameters on the new index are analysed and results are compared with other safety criteria in order to clarify differences and benefits.

关键词： 全地面起重机   塔臂工况   回转运动   机器人动力学   吊重摆振特性  

摘要： 为了提高全地面起重机塔臂工况吊装定位精度及作业效率,有必要对回转运动中吊重摆振特性进行研究.基于机器人动力学理论,将全地面起重机等效成串联开链机器人系统,运用牛顿-欧拉正向递推公式,建立吊重摆振动力学方程,对吊重摆振特性进行计算机仿真.研究结果表明回转过程产生的惯性力和离心力导致吊重在空间产生复杂的振动,启动加速时间、吊重绳长及工作幅度对吊重偏摆角大小有重要影响.所得结论可为全地面起重机结构设计提供参考.

关键词： 机器人   TCS3200   颜色识别   动态白平衡  

摘要： 论文采用TCS3200芯片作为颜色传感器,通过动态白平衡数据表实时修正的方法,设计了一种在短跑竞赛机器人中应用的颜色识别方案。通过红绿蓝三基色和黑白两对比色的数据采集,建立测量条件下的白平衡数据表,对黄色测量结果表明,该方法可以将黄色测量值的误差控制在5%以内,且具有识别速度快、稳定性好等特点。

关键词： 机器人   动力学   B&R控制器   Lagrange方程   参数辩识  

摘要： 利用B&R控制器良好的实时特性和它的AS软件平台,获得机器人关节实时位置q(t)、速度q觶(t)、加速度q(t)以及力矩数据,完成机器人静态参数辩识,得到精确的机器人系统数学模型。有了数学模型以及机器人轨迹规划器输出的位置、速度、加速度参数,利用机器人动力学方程基本方程,就可以规划出机器人运动的各轴力矩,从而实现机器人力矩前馈控制,保证机器人具有良好的动态性能。

关键词： Artificial intelligence   Algorithms   Evolutionary robotics   Autonomous robots   Robotics research   Dynamical systems  

摘要： Taking a biologically inspired approach to the design of autonomous, adaptive machines.