关键词： 机器人   动力学   参数辨识   重复运动量  

摘要： 本文以尽可能地消除多关节运动量对动力学参数的重复耦合为基本思想,提出了重复运动量的概念,得出了一种新的机器人动力学参数辨识方法——单、多关节运动相结合的特殊关节运动递推法.

关键词： 机器人   数学模型   运动学   动力学  

摘要： 介绍了一种利用 D-H 方法及 N-E 方法建立数学模型对机器人机构运动学及动力学进行求解及分析的一种方法.实践表明,这种方法适用于计算机编程计算,对解决机器人的运动学及动力学问题是十分有效的.

关键词： 驱动系统   传动系统   机器人   仿真  

关键词： 迭代学习控制   反馈控制   机器人  

摘要： 针对具有可重复工作方式的机器人,提出了一种PD 迭代学习控制方法。该方法采用机器人关节角位置信号和关节角速度信号实现控制。文中给出了这种方法在三自由度机器人上的应用实例.

关键词： 工业机器人   动力学   参数辨识  

摘要： 通过让机器人各关节静止,逐个让单个关节恒速运行和逐个让单个关节恒加速运行而让其它关节固定不动的3组实验全部辨识出工业机器人的动力学参数。这种辨识方法既考虑了关节力矩传递机构的影响又考虑了驱动电机特性参数的影响,因此是一种实用的辨识方法。