关键词： 阿西莫夫   机器人学  

摘要： 阿西莫夫的笔具有一种魔力,他的作品读来令人娓娓忘倦;而且,"没有一个作家曾经比阿西莫夫在更广阔的领域写下更多的书"。

关键词： 机器人   动力学   迭代算法   位姿补偿  

摘要： 本文分析了挠性机器人逆动力学问题的数学模型,成功地提出了一种逆动力学控制的迭代算法——动态位姿误差补偿方法,可离线或实时计算执行目标位姿所需的驱动力矩和关节变量.本方法具有计算量小、精度高的特点,同时提出了具有动态前馈-伺服补偿和振动抑制结合的阶层控制方案.

关键词： 机器人   CAM   自动化  

关键词： 加速度   传感器   工业机器人  

摘要： 加速度传感器安装在机械手手部,各关节的加速度由加速度分解算法得到。文中提出的学习控制算法,利用加速度误差校正驱动器运动。算法的有效性通过PUMA562机器人的计算机仿真实验得到了证实。提出了一种基于几何级数的极限条件估计学习控制过程收敛条件的方法。

关键词： 动力学   机器人  

ISBN: (纸本)7313011288

关键词： 机械动力臂   系统动力学   机器人  

摘要： 首次对由驱动系统、传动系统、控制系统和机械动力臂所组成的机器人系统进行了系统动力学建模。对机器人系统的动态特性进行了仿真、分析和评价。定性分析了传动系统的弹性对机器人系统的动态特性的影响。为提高机器人系统的动态特性提供了依据。以上海Ⅱ号工业机器人(SIR—Ⅱ)为研究对象,所有的计算、仿真均在APOLLO CAD工作站上用C语言实现。

关键词： 机器人   动力学   控制   CAD  

摘要： 本文对机器人动力学模型进行了研究,探讨了动力学模型在采掘机器人作业过程控制中的应用,还进一步讨论了七自由度仿人臂形操作机器人在CAD过程中的动力学建模的方法,并给出了其中的肘关节的动力分析方法。