关键词： 空间机器人   变结构控制   DEM   机器人  

摘要： 讨论了如何将一个自由飘浮空间机器人（ＳＭ）等价成一个通常固定基座上的机器人，将其定义为动力学等价机械臂（ＤＥＭ），并阐述了ＤＥＭ与ＳＭ运动学与动力学的等价性．通过仿真验证了在闭环控制下ＤＥＭ与ＳＭ的等价性．

关键词： 弹性变形   柔性转子梁单元   空间   机器人   动力学  

摘要： 提出了空间柔性转子梁单元模型，建立了考虑关节及杆柔性的空间机器人动力学方程。首次给出了一个四杆空间机器人的数值算例，说明了柔性空间机器人的弹性变形对方向误差及位置误差都具有很重要的影响，杆和关节的弹履变形之间有相互耦合影响作用。

关键词： 冗余   机器人   动力学   优化控制  

摘要： 稳定性和终态自运动是动力学优化中的难点．为了解决冗余度机器人动力学优化中的这些困难，深入研究了动力学优化和关节速度间的内在联系和矛盾，提出通过优化关节速度提高动力学优化的综合品质的思想，阐述了在线调节关节速度齐次项，同时改善稳定性和终态自运动的方案．仿真证实所提方案的实用性和有效性．

关键词： 机器人   运动学分析   动力学分析   迭代法   旋量法  

摘要： 机器人运动学和动力学分析对机器人的设计和控制至关重要.尤其对机器人智能化来说,更需要简单、快速、高效的运动学和动力学分析方法.该文第一部分提出了一种建立机器人正向运动学方程的新方法—基于齐次坐标变换矩阵原理的迭代法.第二部分按矩阵分块原理对机器人动力学旋量法进行了改进.这两种方法都具有简单清晰、计算速度快、易于计算机实现等特点.迭代法采用相邻两级坐标的对应关系的一般代数运算取代矩阵和矢量运算,把机器人正向运动学方程(包括手部把持中心的位移方程和手部方向余弦方程)的建立简化为依次迭代求解坐标值的过程,使计算量大为减少.在现有旋量法基础上对原方法的矩阵进行分块,可达到简化运算的目的.得到的机器人动力学一组正向和逆向的递推方程.应用这组方程计算不同已知条件下的驱动力或力矩,可得到用于机器人控制系统的矢量—矩阵型的显性运动方程.

关键词： 机器人   控制   直接力矩补偿   自学习  

摘要： 通过对机器人动力学模型的分析和研究，提出了一种具有直接力矩补偿和自学习功能的机器人控制系统设计方法，该法简便、直观，并且实时处理能力较好，计算机仿真结果表明，该法所引起的机器人手部位置误差也较小。

关键词： 并联机器人   运动分析   机器人   动力学模型  

摘要： 本文提出了６－ＳＰＳ并联机器人基于上平台位姿参数的动力学解析模型，定义了矩阵的一种乘法运算，建立了上平台与驱动构件之间的运动关系。导出了数字—符号表示的动力学模型矩阵，并研制了相应的建模软件。

关键词： 柔性   冗余度   机器人   动力学  

摘要： 该文对柔性冗余度机器人的动力学分析与冗余优化控制问题进行了较为系统、深入的研究.

关键词： 自由漂浮空间机器人   虚拟操作臂   动力奇异点   冗余度空间机器人  

摘要： 该论文讨论了空间机器人系统所特有的一些运动学和动力学问题,并且将重点放在自由飞行和自由漂浮的空间飞行器-操作臂系统,这类空间机器人系统正在或者将要用于完成诸如人造卫星和空间站的维修、保养和组装等空间作业任务.

关键词： COMPUTER software   POEMS  

摘要： Presents information on MUSE, a computer-generated poet that conveys short poetic words and emotions to a person using the Renga format. Concept of Interactive Poem, a type of speech-based interactive system; Software and hardware configuration of the system; Interactive character design.

关键词： 智能体   协作机器人学   多机器人系统   发展  

摘要： 随着机器人向系统应用的方向发展，提出了由多机器人构成的群体或社会的组织与控制问题．多机器人协作问题已成为机器人学研究领域的热点之一．其中基于分布式人工智能中多智能体系统理论，研究多机器人协作问题正受到普遍关注．本文对协作机器人学的研究现状进行了综述，并展望了其未来的发展．