关键词： 机器人   人工智能  

关键词： 机器人   并行计算   反向动力学  

摘要： 综述机器人反向动力学方程并行计算及实现。重点介绍最近几年利用多微处理机进行并行计算的调度算法。最后提出一些结论和观点。

关键词： 机器人   柔性手臂   振动控制  

摘要： 本文用动力学虚功原理建立了一般粘弹性大阻尼结构机器人手臂的动力学有限元模型,该模型是时变的Voterra型微分积分方程。文中还提出了以结构动力学中响应计算的逐步积分法为基础的递推求解方法,从而解决了机器人粘弹性手臂动力学建模和分析的理论难题。

关键词： 动作规划   机器人学   人工智能   求解  

摘要： 智能机器人Shakey中的动作规划系统开创了人工智能技术应用于机器人的局面,形成了智能机器人动作规划的研究基础。近几十年来研制的智能机器人动作规划系统比照于上述系统,并未取得显著的突破。在这种情况下,回顾Shakey中的动作规划系统有着十分重要的意义。本文综述了Shakey中动作规划系统的发展,分析了每一发展的主要思想;最后指出了智能机器人动作规划研究的今后方向。

关键词： 机器人   动力学   协调控制  

摘要： 本文对近十年来多机器人操作同一个物体或一个机械系统时的研究进行了综述。着重讲述了机器人系统(多机器人)动力学与控制的独特性质,以及所提出的独特控制问题,这些性质与问题是单机器人控制和一般控制问题中所没有的。文中将过去分散的研究成果加以归纳,说明其实质与相互关系,是对概念、方法、问题提法的一个系统的论述。

关键词： 老槐树   小白兔   小猴   机器人竞赛   代子   伙伴们   小熊  

摘要： 一天,森林里的一棵老槐树上贴了一张海报。小白兔看不懂,就问美代子:“海报上写的什么事呀?”美代子说:“噢,写的是要比赛制作带声音的机器人呢,挺有趣的。”森林里的小熊、小猴、山羊、大象、小松鼠都跑来了。

关键词： 机器人学   多臂协调   递阶控制  

摘要： 本文采用大系统理论中的递阶控制结构,由上级协调器通过修正协调因子来在线调整下级子系统(机械臂)的控制任务.利用这一结构,一旦协调因子确定,各子系统的控制量可以同时并行地进行计算,从而使全局系统的动力学控制计算任务分散化,大大提高了控制的实时性.