关键词： 机器人竞赛   青少年   湖南省   探索创新   快乐成长   实验小学   长沙市   参赛队  

摘要： 能自动开门、自动取物的保姆机器人，语音控制的牙刷机器人，探测前方障碍和积水、提甲预测地面深坑和楼梯的智能手杖……5月16日至18日，第七届湖南省青少年机器人竞赛在长沙市岳麓区实验小学举行。来自全省13个市的350支参赛队、800余名选手、200多名教练带着他们的机器人作品在现场展开了激烈角逐。

关键词： 旋量理论   线性代数   几何基础   机器人学   机构学   Hamilton四元数   Clifford   有限位移  

摘要： 本书起始于直线几何与线性代数，紧密联系李群、李代数、Hamilton四元数、Clifford对偶四元数、对偶数等基本概念而自然过渡到旋量代数与有限位移旋量。作者在书中首次全面、深入地阐述旋量代数在向鼍空间与射影几何理论下的演变与推理，提出旋量代数与李代数、四元数代数以及有限位移旋量与李群之间的关联理论，展现出旋量理论与经典数学以及现代数学的内在关联，总结提炼出许多论证严密、意义明确的引理、定理与推论，由此阐述第一篇“几何基础、旋量代数与李群、李代数”，给出机构学与机器人学的几何基础与数学理论。

关键词： 旋量理论   几何基础   机器人学   机构学   李代数   高等教育出版社   李群   知识  

摘要： 在九月各个大学开学之前，戴建生教授的新著《机构学与机器人学的几何基础与旋量代数》正式出版了。我在三年半以前就已经知道戴教授在著述这部新著，当时建议他在高等教育出版社出版中文版。原期盼他在2012年的黄山机构学会议三十周年大会上发表，后来又期盼这部专著在2013年太原的机构学应用会议上出现，没想到戴教授精益求精，锲而不舍，不到完善，不肯放手，花就了三年半时间，直到今天才完成这部专著。

关键词： China   Disasters   Robotics/trends*   Software   Space Flight  

摘要： A letter to the editor is presented in response to the article 'China's Lunar Rover Languishes,' published in the June 6, 2014 issue.

关键词： 弹性欠驱动   旋量   动力学   非惯性系  

摘要： 以旋量为基本运算单元,建立了非惯性系下弹性欠驱动机器人的动力学模型。首先以两个旋量的李括弧运算为基础,得到了惯性系下机器人的加速度映射关系。利用多刚体系统的速度、加速度旋量在不同坐标系之间的变换,推导出非惯性系下机器人在惯性系中的加速度映射关系。然后利用刚体的牛顿-欧拉公式,建立了非惯性系下机器人的动力学模型。推导的过程中始终以运动旋量、力旋量为基本的运算单元,简化了动力学建模过程。最后,以空中加油系统这种典型的非惯性系下的弹性欠驱动的应用为例,建立了其在非惯性系下的动力学模型,并用动力学仿真软件进行了验证,验证了理论分析的正确性和可行性。

关键词： 并联机器人   影响系数法   风洞支撑系统   动力学   耗散系统  

摘要： 为了优化风洞6_PUS并联支撑机器的动力学设计参数,基于运动影响系数和拉格朗日动力学方法,推导了一种6_PUS并联机器人的动力学方程。并基于ARMSTRONG摩擦模型,分析了这种高耗散能并联机器人的动力学特性。通过仿真发现:摩擦功耗是该机构动力的主要部分,且力具有峰值特性,滑块的运动速度和加速度具有对称性。仿真结果为该并联支撑机器人的设计提供了参考。

关键词： PARTIALLY observable Markov decision processes   ROBOT motion  

摘要： An introduction is presented in which the author discusses articles within the issue on topics including Partially observable Markov decision processes , motion of robots, and robotic planning.