关键词： 陶瓷基复合材料   真空镀膜机   有功负荷   机构运动学   陶瓷纤维   极点配置   机器人动力学   网络分析法   水泥熟料   运动学研究  

关键词： 机器人   操作手   弹性动力学   有限元  

摘要： 把弹性动力学有限元方法中的分布参数法与集中参数法统一起来,推导出了机器人操作手弹性动力学分析一般方程,并对方程中各项进行了讨论.在集中参数的情况下,直接给出了杆的质量矩阵、陀螺阻尼矩阵及动态刚度矩阵等的表达式.除杆件的弹性外,方程中还包含了关节弹性的影响.文末给出了一空间型机器人操作手的计算实例.

关键词： 机器人操作器   动力学模型   程序系统   “数字-符号”方法   实时动力学  

摘要： 本文基于机器人操作器的封闭形动力学模型矩阵及动力学模型的分解理论,研制出计算机辅助生成“数字一符号”形式的机器人操作器动力学的非线性、线性化及敏感度模型的新程序系统SRDM。

关键词： 机器人操作器   动力学模型   程序系统   数字-符号方法   实时动力学  

摘要： 为实时自动生成机器人操作器的“数字一符号”动力学模型,本文提出了满足预定相对误差的机器人动力学的近似模型及机器人动力学模型矩阵元素多项式最优计算的一个新算法,并在计算机辅助生成程序系统SRDM中实现了上述构想.

关键词： 机器人   柔性   手臂   有限元  

摘要： 本文将弹性动力学虚功原理推广到机器人柔性动力学,建立了计及关节弹性和关节阻尼的柔性手臂有限元动力学模型,模型中包括了非线性刚体运动和弹性变形间的耦合。文中还导出了手臂参考坐标系间的运动学递推关系。本文方法推演简单、计算效率高,能够用于具有任意复杂部件的柔性机器人动力学分析。

关键词： 机器人   动力学   计算法  

摘要： 本文在文献的基础上,对自行推导的基于凯恩方程的机器人动力学递推算法作了进一步改进和完善。改进后的算法很易于计算机实现,而且不仅适用于全旋转关节机器人,也适用于既含旋转关节又含移动关节的机器人,还可以不经拆链就能较方便地解决含有闭链结构的机器人动力学问题。本文将该算法与传统的几种动力学算法在计算效率方面进行了比较。

关键词： 柔性机器人   凯恩方程   休斯敦方法   有限段模型  

摘要： 研究了柔性机器人动力学分析的一种新的计算方法,这种方法建立在凯恩方程和休斯敦方法的基础之上,通过引入有限段模型来计及柔性的影响。有限段方法能应用于具有变截面和非对称截面的梁式部件在复杂运动条件下的动力学分析,并且具有极其简单的表达形式。该建模方法和计算结果得到了有限元方法和解析计算结果的验证。

关键词： 机器人操作器   动力学模型   数字-符号模型   实时运算  

摘要： 为解决机器人夹持不同工件引起工件运动学、动力学参数发生突然变化时,机器人动力学的“数字一符号”模型完全失效的严重问题,本文提出了机器人的操作器本体动力学模型和工件动力学模型.文中表明采用上述模型并选用端部执行器的局部坐标系作为参考坐标系,可大幅度降低机器人动力学模型的计算机辅助生成及求解的运算次数.

关键词： 机器人学   发展   机器人  

关键词： 操作机器人   复合肘关节   动力学模型