关键词： 机器人   动力学   算法   操作机   负载  

摘要： 基于Kane动力学方程,导出了负载与操作机分开,并具有封闭形式的机器人动力学通用算法。该法适用于开、闭链机构的机器人动力学研究;便于用计算机推导机器人操作机的动力学数一符方程。给出了该算法及其证明,并讨论了该算法的性质及特点。

关键词： 机器人   动力学方程   建模   计算  

摘要： 本文建立了一种集总计算结构的动力学建模公式.该公式采用广义杆质量特征量来集总算出各有关杆对方程系数的影响,广义杆质量特征量可由末杆向基座依次递推算得且具有明确的力学意义.与文献中可见的其他建模公式相比该公式不仅运算量为量少.而且结构简明,很好地表现了各系数与杆件质量特征量和运动结构特征量的关系.是最有效的建模计算公式之一.

关键词： 机器人   运动学   动力学  

摘要： 本文综述了多关节操作器的运动学和动力学研究成果,指出了当前的研究动向.

关键词： 机器人   闭链机构   动力学  

摘要： 本文用Appell方程就含闭链机构机器人动力学研究作了新的探讨,给出了建立含闭链机构机器人动力学方程的一般方法。旨在把含闭链机构机器人分解成相应的开链机构进行研究,因而大大简化了推导过程。文中通过一个实际工业机器人动力学方程的推导,证实了该方法的可行性。

关键词： 机器人   机器人控制   机器人学  

摘要： 机器人学是一个多学科交叉的领域,它关联着传感技术,计算机科学,控制理论与方法,以及人工智能,近年来已经发表了大量有关机器人控制的研究成果。本文的目的是对机器人控制的现状作一评述并指出若干有待解决的问题。

关键词： 机器人   开式链   动力学   闭式链  

摘要： 本文利用4×4的齐次变换矩阵和高斯最小拘束原理,对含有局部闭式链的关节式工业机器人的动力学问题进行了研究,探讨了一种将闭链打开,转化为若干个开链来解决含有局部闭式链机器人机构的动力学问题的方法.