关键词： ROBOTS -- Safety measures   ROBOTS -- Control systems   ROBOTICS   AUTONOMOUS robots   FLOOR cleaning machines   MEDICAL supplies  

摘要： The article discusses the safety measures of considering robots. It notes that autonomous robots have been used to aide daily lives including floor cleaning, delivering medical supplies or performing other useful jobs. It states that robots are typically isolated as they can't identify people and can hurt them but others have to interact with people making safety solutions more difficult. It suggests that technical issues like hardware and software, sensors and computing should be improved.

关键词： 半物理仿真   移动机器人   动力学控制   Quanser系统   Simulink  

摘要： 为了方便进行移动机器人的动力学控制方法验证,提出一种基于Quanser Q8卡、QuaRC开发环境、工业机电驱动单元IMDU和Matlab/Simulink的半物理实时仿真实现方法。利用IMDU模拟移动机器人的动力学系统,以Q8卡作为仿真模型与物理模型之间交互的桥梁,在Simulink上结合QuaRC,并通过C MEX S函数保证系统动态参数的传递及Mat-lab/RTW仿真环境的高效运行,实现对整个系统的软件控制。对半物理仿真系统的轨迹跟踪控制试验表明该方法的有效性。

关键词： 负重外骨骼机器人   结构设计   动力学仿真   步态分析  

摘要： 介绍了人体下肢骨骼结构以及人体步态数据,并在此基础上创建了下肢外骨骼机器人的零件模型及其装配体模型,然后将装配体模型导入到***软件中,进行运动学和动力学仿真。仿真结果表明:该外骨骼机器人结构合理,能够保证机构运动的灵活性与穿着舒适性;其次是动力学仿真结果反映了外骨骼机器人各关节处所受载荷的变化规律。

关键词： 机器人竞赛   上海市   中小学   教育委员会   电化教育馆   教育局局长   徐汇区   教育集团  

摘要： 2013年5月18日、19日“2013年上海市中小学机器人竞赛”在上海市中国中学顺利举行。本次赛事由上海市教育委员会指导、上海市电化教育馆和徐汇区教育局主办、上海市中国中学承办。上海市教育委员会副主任印杰、徐汇区政协副主席周秀芬、上海远程教育集团副主任王宏、上海市电化教育馆馆长王民、徐汇区教育局局长庄小凤、上海市教育委员会基教处副处长周增为.

关键词： 数学原理   坐标系   旋转矩阵   机器人学  

摘要： 数学是其他学科的基础,机器人学的发展离不开数学的推动作用,先进的数学工具更是给先进机器人技术的发展注入了强大的动力。数学中的理论,诸如坐标系和在其中定义的旋转矩阵,在机器人学中都有实际的应用,并且是建立机器人复杂数学模型的基础。认识到数学在实际学科中的应用,能够激发学生学习数学的兴趣。

关键词： 参数辨识   抓捕目标   空间机器人  

摘要： 空间机器人抓捕非合作未知目标会改变系统的动力学参数,并且降低系统路径规划和控制等的精度和准确性。因此在运动控制时,需要对目标物体进行参数辨识。现有在线辨识方法主要基于线动量及角动量守恒方程,将目标物体作为末端杆件或末端执行器的一部分。这些方法的辨识结果是末端杆件的动力学参数而非目标物体本身的参数,并且需要测量多种传感信息。与现有方法不同,在惯性坐标系中基于达朗贝尔原理和欧拉方程,提出了利用六维腕力传感器测得机器人末端力和力矩对未知目标的动力学参数进行辨识的新途径。为验证方法的有效性,采用ABB公司生产的IRB120机器人设计了验证试验,并用等效失重模型来消除机器人自身重力和目标物体重力的影响。试验结果表明该方法可以获得较高的辨识精度,适合实际工程应用。

关键词： 机器人   动力学分析   ADAMS软件  

摘要： 确立电机和减速器的型号及各轴的运动参数是机器人设计过程中非常重要的技术环节。本文以码垛机器人为例,介绍如何通过ADAMS软件对机器人进行前处理、动力学分析及后处理,从而获得机器人运动轴的运动技术参数,为电机和减速器的选择提供了理论依据。

关键词： 操作机器人   年轻人   国家重点实验室   自动化学会   纳米   自动化研究所   IEEE   机器人学  

摘要： 2011年．在上海结束的IEEEt2界机器人与自动化大会上．IEEE机器人与自动化学会公布了2011年IEEERASEarlYCareerAwards的获奖者名单。沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室刘连庆研究员喜获此项殊荣。

摘要： 由中国人工智能学会智能机器人专业委员会主办、山河智能装备集团和中南大学承办的第10届中国智能机器人学术会议将于2013年11月1日—3日在长沙举行,大会组委会热忱欢迎从事智能控制与智能机器人研究、应用与开发的教师、学者、科技工作者和学生参加本次大会.现将大会征文范围和有关日期通知如下.

关键词： 漂浮基空间机器人   在轨捕获卫星   碰撞动力学建模   稳定运动   高斯径向基函数   神经网络  

摘要： 讨论了漂浮基空间机器人在轨捕获目标卫星过程的碰撞动力学建模,以及捕获操作结束后空间机器人与卫星混合体的稳定控制问题。首先采用多刚体动力学建模方法并结合空间机器人捕获目标卫星过程中的碰撞动力学特性,建立了漂浮基空间机器人在轨捕获漂浮卫星过程的动力学模型,并在此基础上计算出完成捕获操作后空间机器人与目标卫星混合体关节的运动速度。然后针对卫星及空间机器人系统惯性参数均是未知的复杂情况,应用上述模型、神经网络控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了空间机器人与卫星混合体在捕获过程碰撞冲击影响下稳定运动的高斯径向基函数神经网络控制方案,以达到对捕获卫星的有效控制。此外,高斯径向基函数神经网络控制方案具有不需要测量和反馈载体位置、移动速度与加速度的显著优点。系统数值仿真证实了上述控制方案的有效性。