关键词： 机器人   动力学   并行计算  

摘要： 本文综述了并行计算在机器人动力学中的应用.简单介绍了并行计算机的各种结构以及并行算法的一些特点,重点介绍了以牛顿—欧拉方程为动力学初始模型的并行计算任务的调度以及流水线计算,对数递推计算等算法,最后还介绍了一种并行近似计算方法.

关键词： 闭链机器人   动力学分析  

关键词： 机器人   结构   弹性动力学   分析模型  

摘要： 本文用有限元方法建立关节式机器人弹性动力学分析模型,着重讨论了系统组装过程中关节处的坐标转换、关节弹性处理等方面问题,并编制了相应的通用程序。该程序可求解系统运动过程中各位置时的固有频率、未端各向弹性变形、给定截面最大等效应力、终止位置系统结构振型以及给定精度要求下的残余振动时间,并把计算结果用图形直观地表示出来,最后,本文以六自由度关节机器人为例,对其手臂结构进行了全面的弹性动力学分析。

关键词： 机器人   动力学   控制  

摘要： 摘要 DGR-5A 机器人是我们自行设计的五自由度全关节型电动机器人.本文讨论了该机器人的动力学及控制问题.为此对机器人的各杆臂建立坐标系并详尽地计算了各杆臂的惯性参数.在推导了该机器人前三个自由度的动力学方程和分析了动力学特性之后,我们提出了一种实时计算量少,易于工程实现的控制方案.最后对该方案进行了仿真研究,仿真的结果是颇为令人满意的.

关键词： 机器人   学科:理论  

ISBN: (纸本)7504601314

摘要： 本书介绍了机器人的发展概况、机器人运动学和动力学、机器人操作机轨迹规划、机器人操作机的控制、传感技术等。

关键词： 机器人  

ISBN: (纸本)7504601314

关键词： 机器人   动力学   自谐   稳定性  

摘要： 本文对引用弹性元件的二自由度谐式机器人的动力学进行了分析,在该模型中引入了负反馈系统。按预期的机构运动规律和系统的稳定性要求,研究了反馈放大系数的合理选择,并对构件单独和同时运动的仿真图线进行了分析。

ISBN: (纸本)756050230X

关键词： 机器人学   机器人  

摘要： 1989年春,MIT 出版社出版了[英]Michael Brady 编辑的一本名为“机器人科学”的书。作者在其长篇绪言中,以个人观点提出了如果我们要发展机器人学这门科学需要解决的三十个问题。这三十个问题是:1)对更好的传感器的持续要求;2)更好地使用传感器数据;3)传感器控制;4)用于实时传感处理体系结构;5)应用光学;6)感知的本原;7)基于模型的视觉;8)动态视觉;9)形状;10)用于移动性的系统结构;11)高带宽控制;12)基于传感器的驾驶与步伐规划;13)能量消耗与步伐移动;14)头部、梢关节或膝关节的设计;15)执行装置与机械电子学;16)并行性、柔顺性和机器人世界;17)现代控制技术的实验评价;18)控制移动车或机器人手的多处理体系结构;19)增加功能;20)增加传感;21)定性处理的模型;22)真实环境下的规划;23)定性处理的理论及朴素物理学;24)形状(及动力学);25)从设计到生产;26)装配方面的知识;27)精运动的规划;28)碰撞检测及成果;29)通讯方法;30)分级分布结构。在阐述这些问题时,作者注意的是机器人学的发展现状,着重于未解决的问题,问题的领域、以及在该学科的发展中看起来是决定性的论题。我们感到作者对这些问题的阐述,可能引起一些人的兴趣。这三十个问题已由南开大学计算机系的智能与机器人研究室的李先倞、刘景泰,安刚三?