关键词： 机器人   动力学   工作空间   自由度  

摘要： 本文根据一种五自由度工业机器人的动力学参数的符号表达式,获得了非直接驱动的机器人动力学模型.并根据特定工况,分析了参数变换情况,在此基础上得出了简化模型,论证了简化控制的合理性和可能性.

关键词： 机器人   人机工程学  

关键词： 机器人   动力学   控制   非线性解耦  

摘要： 在实现机器人手臂非线性解耦的基础上,提出一种动力学控制方案和改进方案,后者能自动适应对各种不同运动轨迹的跟踪.该方案针对Motoman-L10W焊接机器人进行了数字仿真试验,其结果显示了所设计的控制器具有良好的动态跟踪特性和鲁棒性.此外,还进一步探讨了实现控制算法的可能性.

关键词： 机器人   动力学   逆问题   正问题  

摘要： 本文介绍机器人动力学的逆问题和正问题.在介绍逆问题时着重介绍计算方法,并且列出乘法运算和加法运算的次数,介绍了当前最快的运算方法.在介绍正问题时着重介绍了国外用于机器人动力学仿真的数值计算程序和符号推导程序.对于柔性机器人本文介绍了目前较为成熟的几种方法,并且着重介绍了缩减自由度的几种措施.最后介绍了步行机器人的研究动态和研究方向.

关键词： 机器人   动力学   Lagrange方程   算法  

摘要： 本文给出了 Lagrange-Eulcr 方程在机器人动力学分析中的一种新的表达形式,研究了这种新形式在多自由度机器人动力学分析与计算中的实用算法,并讨论了算法的计算效率.

关键词： 机器人   操作手   弹性动力学  

摘要： 生产实践对机器人操作手性能的要求越来越高.一方面,要求操作手具有较高的速度、精度及承载能力;另一方面,又要求其重量轻、灵活性大.而操作手重量的减轻又往往导致其刚性降低,工作时更容易产生振动,从而影响机器人的精度及承载能力.因此,如何合理地设计机器人操作手的结构,以更好地协调这两方面的要求,自然成了人们所关注的问题.对操作手进行弹性动力学分析,计算其工作时的动应力、变形及频域特性,便是协调上述两方面要求的重要手段.

关键词： 机器人运动学   动力学模型  

关键词： 5R弧焊   机器人   动力学   仿真  

摘要： 本文对5R弧焊机器人动力学进行了仿真研究,让焊枪分别在50秒和2秒的时间内走完一条2米长的直线段,从而得到了在作弧焊运动和点位运动时机器人前三个关节的仿真结果.通过对仿真结果的理论分析和比较,对关节力矩中的静力矩和动力矩所占的比例进行了定量研究,对重锤的平衡效果、关节力矩与电机力矩之间的关系以及它们与关节加速度之间的关系作了分析.在此基础上,本文对机器人的工作性能作了评价,并对如何进一步改进结构设计提出了具体措施.

关键词： 机器人   动力学   拉格朗日方程  

摘要： 本文利用Dencwit-Hartenberg齐次转换矩阵特有的微分性质,通过引入Q矩阵,完全消除了递推拉格朗日公式中各递推关系式所含的做分项,从而提出了一种不含数值微分的递推拉格朗日机器人动力学算法。本算法大大方便了计算机编程和运算,进一步提高了拉格朗日动力学方程的运算效率。