关键词： soft robots   soft machines   actuators   rapid actuation   pneumatics  

摘要： Four separate soft robotic fingers progressively curl to play notes on a keyboard. The finger-like actuators are made of a silicone elastomer molded from 3D printed parts by G. M. Whitesides and co-workers. On page 2163, these soft fingers are shown to be capable of bending fully in less than 50 ms, actuating over 1 million cycles, and bending along different paths based on their rate of pressurization.

关键词： ROBOTICS   ROBOT motion   SPECIAL issues of periodicals   PREFACES & forewords   PUBLISHERS & publishing  

关键词： 移动式救援机器人   工作端轨迹   仿真分析   逆动力学控制  

摘要： 利用雅克比矩阵概念与拉格朗日乘子方程,分别建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型,并以系统的动力学模型为基础,研究了移动式救援机器人的动力学分析过程。为实现对移动式救援机器人工作端轨迹的跟踪控制,提出了一种基于工作空间的逆动力学控制算法。利用Matlab软件,对所得到的运动学、动力学模型与逆动力学控制算法进行了仿真验证。

关键词： 缆索爬行机器人   抱缆力调节   动力学仿真  

摘要： 以实现缆索无损检测为目的,提出了一种用于携带缆索检测仪器的新型缆索爬行机器人的本体结构方案。机器人整体采用框架式的结构,其最主要的特点是实现了机器人爬行状态下调节抱缆力的功能。建立了抱缆力调整装置的数学模型。在***中进行了动力学仿真分析,得到了机器人的动力学特种曲线。

关键词： 科技教育   中小学机器人竞赛   虚拟机器人   虚实结合  

摘要： 在中小学开展机器人活动可以培养学生的动手实践能力、创新思维能力和团结协作能力，对提高中小学生的信息、故术和科技素养有着巨大的促进作用，目前在国内外已经得到了广泛的开展。本文从竞赛组织的角度出发，论述了构建中小学“虚实结合”机器人竞赛活动的背景、思路、技术基础以及实践过程。

关键词： 人才培养   课证融合   课赛融合   机器人竞赛  

摘要： 高职院校是培养适应现代经济发展的高素质技术技能型人才,必须不断进行专业建设与改革。＂课证赛融合＂就是在传统的讲授式教学方法基础上不断探索,将职业证书、竞赛项目与课程体系相结合,实施＂课证、课赛＂双融通的教学模式。突出了实践能力的过程化培养,有效地培养了学生的知识综合应用能力和创新思维能力。

关键词： 走钢丝机器人   拉格朗日方程   动力学模型   模糊滑模控制器  

摘要： 对走钢丝机器人姿态的模糊滑模控制问题进行了研究。在静力学分析的基础上,利用拉格朗日方法建立了走钢丝机器人的动力学模型,为克服模型的强非线性和模型参数难以测量等实际难题,基于合理的假设,简化出适合于模糊滑模控制技术的系统模型,并根据所建立的模型设计了模糊滑模控制器。MATLAB仿真表明,所提出的控制策略有较好的跟踪效果。为了进一步验证控制策略的可行性,进行了实物样机的实验验证,实验和仿真结果基本吻合。

关键词： 磁吸附机器人   受力分析   Simulink   动力学仿真  

摘要： 运动平稳度是衡量磁吸附机器人工作安全性和可靠性的重要指标之一。为解决机器人平稳性运动问题,基于磁吸附机器人运动的工作原理,设计其本体机械结构,分析其在向上、向下以及悬壁面三种位姿状态下的受力状况,建立其力学和运动学模型。利用Matlab/Simulink软件,对机器人在不同位姿运动状况下的瞬时加速度进行仿真。仿真结果表明,该磁吸附机器人的运动模型平稳可靠,为其在爬行作业中能够平稳运动提供理论基础。

关键词： 机器人学   柔性机构   SLIP   模型   参数敏感性分析  

摘要： 为了反映腿部多段串联的多参数耦合特性,以SLIP(spring loaded inverted pendulum)模型为基础,建立了小腿含有串联线性伸缩弹簧的机器人柔性双段腿动力学模型。通过仿真分析其运动,获得柔性双段腿弹簧刚度、触地角度、虚拟腿长、膝关节角度、质量分布等参数的稳定域。通过对各个参数稳定域进行归一化处理和曲线拟合,获得参数稳定域变化曲线及参数敏感度排序。最后基于ADAMS与MATLAB联合仿真验证了柔性双段腿模型中参数敏感度排序的正确性。

关键词： 机器人竞赛   上海市   中小学   教育局局长   徐汇区   中学   教委  

摘要： 2014年5月18日、19日“2014年上海市中小学机器人竞赛”在上海市中国中学顺利举行。上海市教委巡视员尹后庆、基教处处长倪闽景，徐汇区教育局局长庄小凤，