关键词： 机器人   学科:理论  

ISBN: (纸本)7538120114

摘要： 分6篇:机器人机构,机器人控制,机器人视觉、力觉、接近觉,水下机器人,遥控机器人以及职能机器人。

关键词： 机器人   挠性传动   逆动力学   仿真   显式模型  

摘要： 提出了挠性机器人逆动力学问题的一般模型，并通过对其实施线性化，得到了线性解耦的由运动条件方程和动力条件方程联立的逆动力学基本方程。同时，利用逆动力学基本方程的特点给出了逆问题的显式模型，并将该法用于平面ｎ杆弹性手臂建模。最后就三连杆弹性手臂进行了仿真，验证了本方法的有效性。

关键词： 机器人动力学   图论方法   动力学方程   动力学分析   广义坐标   开链   惯性主轴   概念描述   简洁实用   固定件  

摘要： 本文通过建立人臂形机械手动力学方程,论述了图论方法在机器人动力学分析中的应用,并就该方法的优越性、实用性等有关问题作了进一步讨论。 采用经典方法对机器人进行动力学分析,困难之一是系统结构复杂多样,描述难且方程建立过程繁杂。如何解决这个问题?本文采用图论的概念和方法通过对一个人臂形机械手的具体分析,展示一种适用于各种机器人动力学分析的简洁实用、程式化的方法。

关键词： 机器人   弹性动力学   仿真   操作机  

摘要： 本文给出将机器人操作机划分成传动系统、刚性化杆件和弹性杆件３种不同类型的子结构，按相邻于结构间位移协调矩阵组装出操作机系统的弹性动力学方程进行ＫＥＤ仿真分析的新方法．实例分析表明：该方法计算量小，考虑因素多．为操作机设计提供了一种有效的仿真分析手段．

关键词： 机器人   动力学   建模   集总计算结构  

摘要： 给出了一种集总计算结构的动力学建模公式。该公式采用广义杆质量特征量来集总算出各有关杆对方程系数的影响，广义杆质量特征量可由末杆向基座依次递推算得且具有明确的力学意义。与文献中可见的其他建模公式相比，该公式不仅运算量为最少，而且结构简明，很好地表现出了各系数与杆件质量特征量和运动结构特征量的关系，是最有效的建模计算公式之一。

关键词： 智能控制   人工智能   智能机器人系统   智能自动化   机器人学   访美   轩辕   中南工业大学   教授   旅游名城  

摘要： 阳春三月,一位中年学者,风尘仆仆,乘坐中国民航班机,访美归来。他谢绝了临行前朋友再一次的电话挽留,放弃了延长留美的机会,毅然按时回国服务。他,就是中南工业大学自动控制工程系蔡自兴教授。 蔡自兴教授先后两次被国家选派赴美研修和讲学。1983年5月至1985年6月,他首次赴美,先访问内华达大学,研究机器人学。该校位于美国第二大赌城和旅游名城雷诺(Reno),工作机会较多。然而,为了能够吸取更高层次、

关键词： 机器人   动力学   离散化   数学模型  

摘要： 从Ｌａｇｒａｎｇｅ－Ｅｕｌｅｒ方程出发，引入离散力学基本概念，导出了一种用于机器人动力学分析的新方法，建立了包含机械损失（阻尼力）在内的机器人离散动力学递推公式．用该方法建立的机器人动力学模型使计算量减少到目前世界上几种主要建模方法中最少程度，特别是所建立的机器人离散动力学模型相对直观、简洁、物理概念明确，有利于机器人实时控制器的设计．通过实例仿真验证了本方法的正确性和实用性．

关键词： 机器人   动力学   符号-数学法  

摘要： 提出并联型机械手动力学建模的符号－数字方法，通过扩充多项式结构矩阵的符号代数运算法则，以及采用改进的多项式结构矩阵优化算法，在计算机上自动生成动力学方程各矩阵元素的浮点乘、加次数最少的解析表达式。

关键词： 机器人   操作手   弹性动力学   有限元  

摘要： 把弹性动力学有限元方法中的分布参数法与集中参数法统一起来，推导出机器人操作手弹性动力学一般方程，并对方程中的系数矩阵进行了比较细致的讨论。在一般方程中，考虑了关节弹性的影响。给出一空间型机器人操作手的计算实例。