关键词： 机器人学  

ISBN: (纸本)7111035585

关键词： 链   柔性多体   机器人   动力学  

摘要： 本文基于Jourdain变分原理建立了具有链状拓扑结构柔性多体机器人系统动力学通用模型,用在一致质量有限单元法及正则模态分析基础上引入的模态坐标描述构件的弹性变形.用独立铰坐标描述相邻构件间的大位移运动,每个铰容许1-6个自由度,建立一组强非线性惯性耦合的封闭形式的系统动力学微分方程组.文末对单弹性臂和双弹性臂机器人操作手进行动力学仿真.

关键词： 机器人   力传感器   控制系统   稳定性   动力学  

摘要： 本文利用 Lagrnge 动力学方程对两种机器人力控制系统进行了分析与比较,即(Ⅰ)机器人-力传感器-工件,在此系统中,由力传感器测得的力信号直接反馈给机器人,机器人根据此信号调整其末端机构的最终位置;(Ⅱ)MACRO/MICRO-力传感器-工件,此系统先由 MACRO 完成粗运动,然后 MICRO 根据反馈的力信号进行精微调整,实现末端机构的最终定位.分析表明,系统Ⅱ比系统Ⅰ更稳定.

关键词： 机器人   有限元法   弹性动力学  

摘要： 采用有限元分布参数法建立了关节型机器人运动弹性动力学模型。该模型包含了陀螺阻尼项和离心动刚度项,即考虑了刚体运动与弹性运动的耦合效应对系统的影响。同时,方程中还考虑了机器人各关节柔性的作用。编制了计算机分析软件。并以六自由度关节型机器人为例,给出了系统运动的频域解和时域解。

关键词： 机器人   动力学   参数辨识   重复运动量  

摘要： 本文以尽可能地消除多关节运动量对动力学参数的重复耦合为基本思想,提出了重复运动量的概念,得出了一种新的机器人动力学参数辨识方法——单、多关节运动相结合的特殊关节运动递推法.

关键词： 机器人   伪速度   动力学   N-E方程  

摘要： 本文在多体系统动力学基础上对单自由度铰连接的机器人机构进行动力学分析,建立适合于机器人机构的Newton—Euler动力学方程,且方程是以最少的一组伪速度为变量的形式出现,便于计算机处理.

关键词： 机器人   动力学   Kane方法  

摘要： 本文运用 Kane 方法,计入摩擦力和陀螺力的影响,建立通用的机器人动力学模型.该模型不仅具有 Kane 方程的优点,而且兼有 Lagrange 方程的形式和 Newton-Euler 方程的递推性,它特别适用干数值计算,方程的自动生成和动力学特性分析.

摘要： Issues as'loeiated with dynamieal modelling and control of a spaceeraft-mounted rohotie manipulator capturing it spinning satellite are investigated in this research. The formulation of UH' post-eaptur.:! dynamical equations of the system was carried out by writ. lIlg the indlvH! ual Lagrange's equation for the mother spacecraft, the t, wo-link robotic fIl(Ulipulator, and the eaptured payload. These equations were then assemhled to oht, lin the cow>lrain('d dynamical equations of the system as a whole. This mcthod, IlOw('ver, illtroduces the non-working constraint forces and moments which suhstantially comp! icate the dynamical analysis and therefore have to be elim- inated. A! love! techll ique that involves the use of the natural orthogonal complement of the vclority-constraillf. matrix was used in order to obtain a set of unconstrained in- depcndent. ( ' q u a t. i o n ~. A computer code was written using FORTRAN and the IMSL sllhroutine DIVPAG was uscd to integrate the equations of motion. The pitch angle of tht' Illother spacecraft, t. he joint angles of the manipulator, and their rates just after capture wel't> calcu\ated hy solving the inverse kinematics prob\em and using impact dynamics principles. Thcse were then used as initial conditions for the post- capture dYllamics. A dynamical simulation of the system for the uncontrolled case was carricd out to study the cffecl of the disturbance, resulting from the capture of tlw satellite, on tilt' spaC<'craftjmanipulator system. In light of the results correspond- ing to t. JH' IlllcontlOlled s y ~ t e J l l, a control algorithm, whose objective is to produce a St't of ft'('dbMk-lillt'arized, homogeneous, and uncoupled equations, was designed and implt'Il\t'nt, ed. The effe, t of structural flexibility in the robot links on the response of the system was also investigated for both the uncontrolled and controlled cases.

关键词： 机器人   数学模型   运动学   动力学  

摘要： 介绍了一种利用 D-H 方法及 N-E 方法建立数学模型对机器人机构运动学及动力学进行求解及分析的一种方法.实践表明,这种方法适用于计算机编程计算,对解决机器人的运动学及动力学问题是十分有效的.