关键词： 工业机器人   动力学   参数辨识  

摘要： 通过让机器人各关节静止,逐个让单个关节恒速运行和逐个让单个关节恒加速运行而让其它关节固定不动的3组实验全部辨识出工业机器人的动力学参数。这种辨识方法既考虑了关节力矩传递机构的影响又考虑了驱动电机特性参数的影响,因此是一种实用的辨识方法。

关键词： 迭代学习控制   反馈控制   机器人  

摘要： 针对具有可重复工作方式的机器人,提出了一种PD 迭代学习控制方法。该方法采用机器人关节角位置信号和关节角速度信号实现控制。文中给出了这种方法在三自由度机器人上的应用实例.

关键词： 驱动系统   传动系统   机器人   仿真  

关键词： 阿西莫夫   机器人学  

摘要： 阿西莫夫的笔具有一种魔力,他的作品读来令人娓娓忘倦;而且,"没有一个作家曾经比阿西莫夫在更广阔的领域写下更多的书"。

关键词： 加速度   传感器   工业机器人  

摘要： 加速度传感器安装在机械手手部,各关节的加速度由加速度分解算法得到。文中提出的学习控制算法,利用加速度误差校正驱动器运动。算法的有效性通过PUMA562机器人的计算机仿真实验得到了证实。提出了一种基于几何级数的极限条件估计学习控制过程收敛条件的方法。