关键词： 机器人   CAM   自动化  

关键词： 机器人   动力学   迭代算法   位姿补偿  

摘要： 本文分析了挠性机器人逆动力学问题的数学模型,成功地提出了一种逆动力学控制的迭代算法——动态位姿误差补偿方法,可离线或实时计算执行目标位姿所需的驱动力矩和关节变量.本方法具有计算量小、精度高的特点,同时提出了具有动态前馈-伺服补偿和振动抑制结合的阶层控制方案.

关键词： 动力学   机器人  

ISBN: (纸本)7313011288

关键词： 机械动力臂   系统动力学   机器人  

摘要： 首次对由驱动系统、传动系统、控制系统和机械动力臂所组成的机器人系统进行了系统动力学建模。对机器人系统的动态特性进行了仿真、分析和评价。定性分析了传动系统的弹性对机器人系统的动态特性的影响。为提高机器人系统的动态特性提供了依据。以上海Ⅱ号工业机器人(SIR—Ⅱ)为研究对象,所有的计算、仿真均在APOLLO CAD工作站上用C语言实现。

关键词： 机器人   动力学   控制   CAD  

摘要： 本文对机器人动力学模型进行了研究,探讨了动力学模型在采掘机器人作业过程控制中的应用,还进一步讨论了七自由度仿人臂形操作机器人在CAD过程中的动力学建模的方法,并给出了其中的肘关节的动力分析方法。

关键词： 机器人   人工智能  

关键词： 机器人   柔性手臂   振动控制  

摘要： 本文用动力学虚功原理建立了一般粘弹性大阻尼结构机器人手臂的动力学有限元模型,该模型是时变的Voterra型微分积分方程。文中还提出了以结构动力学中响应计算的逐步积分法为基础的递推求解方法,从而解决了机器人粘弹性手臂动力学建模和分析的理论难题。

关键词： 动作规划   机器人学   人工智能   求解  

摘要： 智能机器人Shakey中的动作规划系统开创了人工智能技术应用于机器人的局面,形成了智能机器人动作规划的研究基础。近几十年来研制的智能机器人动作规划系统比照于上述系统,并未取得显著的突破。在这种情况下,回顾Shakey中的动作规划系统有着十分重要的意义。本文综述了Shakey中动作规划系统的发展,分析了每一发展的主要思想;最后指出了智能机器人动作规划研究的今后方向。