关键词： 机器人   并行计算   反向动力学  

摘要： 综述机器人反向动力学方程并行计算及实现。重点介绍最近几年利用多微处理机进行并行计算的调度算法。最后提出一些结论和观点。

关键词： 机器人   动力学   协调控制  

摘要： 本文对近十年来多机器人操作同一个物体或一个机械系统时的研究进行了综述。着重讲述了机器人系统(多机器人)动力学与控制的独特性质,以及所提出的独特控制问题,这些性质与问题是单机器人控制和一般控制问题中所没有的。文中将过去分散的研究成果加以归纳,说明其实质与相互关系,是对概念、方法、问题提法的一个系统的论述。

关键词： 老槐树   小白兔   小猴   机器人竞赛   代子   伙伴们   小熊  

摘要： 一天,森林里的一棵老槐树上贴了一张海报。小白兔看不懂,就问美代子:“海报上写的什么事呀?”美代子说:“噢,写的是要比赛制作带声音的机器人呢,挺有趣的。”森林里的小熊、小猴、山羊、大象、小松鼠都跑来了。

关键词： 机器人学   多臂协调   递阶控制  

摘要： 本文采用大系统理论中的递阶控制结构,由上级协调器通过修正协调因子来在线调整下级子系统(机械臂)的控制任务.利用这一结构,一旦协调因子确定,各子系统的控制量可以同时并行地进行计算,从而使全局系统的动力学控制计算任务分散化,大大提高了控制的实时性.

关键词： 机器人学   多臂协调控制   机械臂  

摘要： 本文采用队决策模型将协调控制问题转为分散控制问题,并应用启发式寻优技术来解决分散控制中出现的信息缺损问题.这种启发式分散控制方法,能在启发式寻优的意义下使整个系统的目标函数达到次优,同时使原先繁重的在线计算负担分散化,提高了控制的实时性.