关键词： 漂浮基双臂空间机器人   闭合运动链   变结构控制   内力  

摘要： 讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂空间机器人抓物系统的动力学建模和控制问题。利用拉格朗日方法和牛顿欧拉法分别建立了双臂空间机器人及负载的非线性动力学模型,结合空间机器人固有的特性及闭合链约束关系,得到抓持系统合成动力学方程。以此为基础,考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论,设计了该抓持系统惯性空间轨迹跟踪的滑模变结构控制方案及相应的内力控制方案,从而达到位置、力的混合控制。系统数值仿真证明了上述控制方案的有效性。

关键词： 自然正交补   真空机器人   动力学  

摘要： 基于自然正交补方法,推导出了一种真空并联机器人简洁的动力学模型.首先得到真空并联机器人的等效串联模型,并获取其运动学正反解.然后用利用自然正交补的理论给出真空机器人的动力学模型.通过仿真实验,可以验证该方法的可行性和有效性.

关键词： 有限元   ansys   workbench   模态   谐响应   货叉  

摘要： 本文在已建立三级直线差动货叉三维实体模型的基础上,以不影响分析结果为前提,对已有模型进行适当简化,使之满足有限元建模要求。使用有限元分析软件ansys workbench,结合小型堆垛机器人货叉的实际工作情况,对货叉装置进行模态分析与谐响应分析,得到货叉装置的固有特性和在外激励作用下的振动特性,为货叉装置的动力学设计提供了一种有效的分析方法,同时也为货叉装置的实际加工制造提供了重要的理论依据。

关键词： 四足机器人   翻滚运动   分段式结构   ADAMS仿真  

摘要： 设计了一种具有分段身体结构的四足机器人,通过合理设置身体各部分的协同运动,该四足机器人能够将身体折叠成圆盘状,能以静步态、对角步态进行四足行走,同时还能实现前向翻滚运动。分析了四足机器人调整重心,实现翻滚过程的力学过程。ADAMS动力学仿真的结果表明,此滚动运动模式运动平稳,具有较高的运动效率。

关键词： 索牵引机器人   时变系统   动力学   轨迹跟踪   振动抑制  

摘要： 现有索牵引并联机器人研究中,大多没有考虑柔索振动对系统运行精度的影响。为此,提出一种适用于慢速运动的索牵引并联机器人动力学模型,模型中将柔索的运动分解为稳态运动与小幅振动两部分。系统的期望运动可由柔索的稳态运动来实现,柔索偏离稳态位置的运动可由对应的小幅振动来描述。针对稳态运动和小幅振动分别设计了相应的控制器,稳态运动的控制器保证系统可按期望的轨迹运行,小幅振动的控制器则用来抑制柔索在运动过程中出现的振动,这种振动是不希望出现的。最后,给出了一个数值算例来验证本文动力学模型及控制算法的有效性。

关键词： 八轮腿机器人   动力学   滑模控制   积分增益  

摘要： 为了满足应急救援系统对移动机器人速度和地形适应能力的要求,设计了新型的八轮腿移动机器人。结构方面,机器人通过改变两副轮腿夹角实现姿态调整,并通过抬高轮腿结构实现越障,以此来提高地形通过能力。控制方面,利用劳斯方程建立机器人动力学模型,在利用滑模控制实现机器人轨迹跟踪过程中,为减小稳态误差,滑模控制的切换函数采用了积分形式;为了避免切换增益过大带来的抖振,利用积分增益实现切换增益的自调整。由仿真结果可知,机器人轨迹跟踪误差能以较小的超调和较快的速度趋近零。

关键词： LM3S1607   灭火竞赛机器人   传感器   数字信号   模拟信号  

摘要： 基于LM3S1607的机器人控制系统的传感器系统是以P89LPC938FDH为控制核心的单片机系统,它的功能包含模拟量传感器数据的采集、数字量传感器数据的采集、传感器系统和主控制器之间的通讯。

关键词： 国际学术会议   IEEE   机器人学   仿生学   广州   电气工程师   华南理工大学   相关学科  

摘要： 由IEEE（国际电子和电气工程师协会）主办,华南理工大学承办的2012年IEEE机器人与仿生学国际学术会议（2012 IEEE International Conferenceon Robotics and Biomimetics-ROBIO）于201 2年12月1 1日至14日在广州举行。ROBIO是IEEE（国际电子与电气工程师协会）的系列学术会议,每年举行一次,有近十年的历史（今年为第九届）,规格严、质量好、国际化程度较高,在相关学科上有良好的声誉和较大的影响。ROBIO2012汇集了400余位来自中国、美国、加拿大、法国、英国、德国、意大利、瑞典、瑞士、西班牙、葡萄牙、比利时、澳大利亚、日本、韩国、新加坡、泰国等30多个国家和地区的机器人学与仿生学技术领域著名专家与学者。

关键词： 并联腿机构   动力学   超确定输入   最优协调分配  

摘要： 基于模块化和可重构理论,提出一种助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人。该机器人既可组合成两足步行机器人,亦可作为四足步行机器人使用。运用影响系数理论和虚功原理,对四足步行机器人静态步行时的摆动腿和机体机构进行动力学建模,导出摆动腿的动力学方程和机体机构超确定输入下的协调方程,按加权最小二乘法对四足并联腿步行机器人机体机构的动载进行最优协调分配,解决了机器人在行走过程中各分支运动约束而产生的动力耦合问题。

关键词： 机器人学   智能科学与技术   课程建设与改革   教学内容  

摘要： 针对机器人学课程教学实际,提出"理论与实践相结合"的"机器人学"教学内容改革与实践观点,结合地方高校本科人才培养工作的实际,阐述采用PPT、视频录像和Matlab仿真相结合的方法讲授机器人学内容,通过课内外实践相结合的方法提高学生的动手能力和学习兴趣。