关键词： 工业机器人   动力学建模   仿真  

摘要： 本文用Lagrange—Euler方法建立了上海Ⅱ号工业机器人动力学模型,对机器人在关节坐标空间内轨迹规划运动时的各关节力矩特性进行了仿真,绘制出了各关节力矩变化曲线,为机器人的动态特性分析和机器人控制提供了可靠的依据。本文的动力学计算和数字仿真均在APOLLO CAD工作站上用C语言实现。

关键词： 机器人   神经机器人   人工智能  

关键词： 神经机器人   机器人   人工智能  

关键词： 解析模型法   机器人动力学  

摘要： 本文基于机器人动力学的解析(数字—符号)模型算法,在计算机上自动生成动力学模型的元素,研制出用于自动形成并输出机器人动力学模型实时代码的计算机辅助生成软件——自动生成程序系统,该系统采用了新的更有效的多项式优化算法及改进的代码输出程序,从而大大地提高了运算速度及导致最少的浮点加减乘除数,如用于仿真时还具有图形接口及动画显示功能。

关键词： 机器人   逆动力学   建模   挠性机器人  

摘要： 本文首次提出了挠性机器人逆动力学问题的精确数学模型,并通过对其线性化,形成线性解耦的由运动约束方程和动力约束方程联立的数学模型,并就平面n连杆手臂建立了逆动力学基本方程式.最后.就3连杆手臂进行了仿真,验证了本方法.

关键词： 机器人学   学习问题   机器人  

摘要： 将学习机制引入机器人学.从而改善机器人系统的性能,提高其智能水平和适应能力,已成为机器人学领域重要研究课题.一个完善的机器人系统可以采用决策级、策略级和执行级三级递阶结构实现。以此划分为基础,本文介绍了应用学习概念研究机器人学中有关问题的进展情况及其发展趋势。

关键词： 机器人   动力学   模型  

关键词： 机器人   动力学   软件系统   建模