关键词： 电脑机器人   选型与改造   选拔与培养  

摘要： 电脑机器人竞赛是一项综合多种学科知识和技能的科技活动，它有利于在青少年中弘扬科学技术，提高学生科学素养，强化团队合作精神，推动学校素质教育。本文立足日常培训工作，从机器人的造型与改造、选手的选拔等方面进行探索总结。

关键词： 缆索检测机器人   系统设计   动力学仿真   参数分析  

摘要： 针对目前国内外斜拉锁缆桥表面缺陷检测机器人在实施检测任务时攀爬能力不理想这一实际状态,为进一步改进检测机器人工作过程中的稳定性、提高相应的驱动力矩,提出了一种新型的电驱动缆索检测机器人系统设计方案。基于三维建模软件Solidworks创建了缆索表面检测机器人虚拟样机,在ADAMS/View环境下对虚拟样机进行了运动学仿真分析,得出了合理的运动学参数,最后制作了物理样机并进行了试验。试验表明,该检测机器人的攀爬能力得到了明显的改进,为今后缆索表面检测机器人总体性能的改进和优化设计提供了重要的依据。

关键词： 全方向移动机器人   动力学建模   四轮驱动  

摘要： 研究了一种基于双轮驱动座结构的全方向移动机器人动力学建模问题。首先根据机器人的结构特征研究了单个双轮驱动座的正运动学和反运动学问题,在此基础上推导出了双轮驱动座的正反向动力学方程,最后,根据双轮驱动座的运动学和动力学方程,建立了四轮驱动全方向移动机器人的运动学和动力学模型,并对模型的特点进行了分析。

关键词： 机器人实践教学   机器人竞赛   创新意识   素质教育  

摘要： 随着我国素质教育的不断推进,工科院校开始着手培养学生的实践和创新能力,传统教学模式已经不能适应目前国内工业发展对人才的需求,以机器人比赛为载体的实践教学应运而生。通过举办参加各种机器人比赛激发学习兴趣,加深对专业知识的理解,二者的有机结合充分挖掘学生的创新意识,深化素质教育。

关键词： 机器人   Jacobian矩阵   Hessian矩阵   影响系数   动力学性能指标  

摘要： 根据自动铺丝机器人的运动学方程,得出其加速度,并定义加速度偏差。研究发现,加速度偏差的大小与Jacobian矩阵和Hessian矩阵有关,据此提出了基于Jacobian矩阵和Hessian矩阵的自动铺丝机器人动力学性能指标。采用该性能指标对自动铺丝机器人进行了动力学分析,绘出动力学性能指标图谱,得到机器人结构尺寸和动力学性能之间的变化曲线图。结果表明,与基于Jacobian矩阵的速度水平上的性能指标相比,采用Jacobian矩阵和Hessian矩阵相结合的机器人动力学性能指标对机器人动力学性能影响更大,故采用Jacobian矩阵和Hessian矩阵相结合的动力学性能指标作为衡量机器人动力学的性能指标是可行的。

关键词： 制孔   机器人   人工智能   飞机   动力学研究  

摘要： 飞机结构件的寿命在一定程度上决定了飞机整体的寿命。为了满足飞机高寿命的要求,可以通过各种技术改善结构件连接点的技术状态,如连接孔的孔径精度、表面质量、配合性质等。在飞机自动化柔性装配技术中,采用机器人实现飞机部件乃至整机制造中的钻孔和铆接,是提高钻孔和铆接质量的有效技术途径。国外自20世纪90年代起,就已经大规模开展飞机自动化装配技术的研究。采用数字化自动钻铆装备实现飞机大型构件的装配和联接是提高装配效率和质量的有效途径,也是航空制造业的重要发展趋势。

关键词： 机器人竞赛   青少年   中国   勇于创新   少年选手   团结协作   快乐成长   天津市  

摘要： 7月20日上午，历时4天的第12届中国青少年机器人竞赛在天津市闭幕。来自全国各地33支代表队的青少年选手勇于创新，敢于拼搏，团结协作，生动诠释了“激情创造，快乐成长”的竞赛主题。

关键词： 空间机器人   低序体   Lie代数   旋量理论   动力学   多体系统   Kane-Huston方法   Kane方程  

摘要： 机器人的动力学分析作为机器人设计和控制的中间桥梁,其独特的动力学特性和控制特征非常重要。本文系统研究了双臂空间机器人系统的拓扑结构、运动学及动力学特征,并基于Kane-Huston方法和旋量理论建立了双臂空间机器人系统动力学模型。算例表明,对于给定的运动参数,采用所建立的模型,可以求出双臂空间机器人各组成部分的瞬时运动,反之亦然。仿真结果表明,本文中基于旋量理论的Kane-Huston方法建立的双臂空间机器人系统动力学模型是符合实际的。

关键词： 空间柔性机器人   广义递推   微分-代数方程   实时仿真  

摘要： 研究了在轨服务欠驱动空间柔性机器人的广义递推高效动力学算法.根据系统中铰的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰,通过判断铰链的类型分别按照两次从系统的顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的递推和广义加速度和广义主动力的递推.通过上述3种方式的递推过程建立了空间机器人广义递推动力学模型,实现了高效率O(n)次的计算效率.然后采用线性多步积分算法,对所建立的微分-代数方程进行了快速的数值求解.最后通过软件编制仿真验证了本研究内容的正确性和高效性.

关键词： 森昌弘   机器人   “恐怖谷”   佛   仿真性  

摘要： 日本机器人学家和佛教徒森昌弘于1970年写了一个短文《论恐怖谷》。自这两页纸的论文发表之后,他的"恐怖谷"概念就成了仿真机器人工业、电影工业、文化研究和哲学领域(人的超越性)讨论的一个主题。这里根据当代日本文化状况对仿真机器人技术和人类文化的机器人化问题进行了讨论。通过分析可以看到,对森昌弘这位《机器人中的佛》的作者而言,人们应该对所有生物和存在本身都具有慈悲心怀,甚至包括对我们的技术产品。在他看来这些事物都包含佛性。