关键词： 机器人   人工智能   PUMA560   动力学方程   运动方程  

摘要： 与某些文献不同,本文不作任何假设,而是根据实测及参考某些没有尺寸的图纸,算出了机器人PUMA560的惯量数据,并正确地导出了六个关節的258个动态参数的符号表达式,从而获得了 PUMA560 的完整的动态方程式,为实现动态控制提供了一个可靠的模型。文献〔1〕利用了前三个关节的动态方程式,获得了满意的结果。

关键词： 运动坐标系   海洋机器人   闭环控制   反馈控制   机器人本体   流体动力学   角加速度   传递函数矩阵   垂直面运动   前馈   机器人控制   解藕   航向控制  

摘要： 本文给出一开启式海洋机器人的水平面运动与垂直面运动的流体动力学模型,闭环控制,解耦设计和仿真结果。本文对海洋机器人控制系统设计,有一定参考价值。

关键词： 机器人   人工智能   动力学仿真   运动学   天龙  

摘要： 本文对“天龙一号”五自由度弧焊机器人的运动学和动力学进行了数字仿真研究。文中采用齐次变换矩阵法详细推导了“天龙一号”机器人的运动学方程和求解逆问题的公式,给出机器人运动学和动力学数字仿真的算法及递推公式.最后,通过举例给出了“天龙一号”机器人数字仿真结果。这些仿真结果对评价机器人的性能及校验机器人系统的刚度、强度、电机的功率和转矩、极限速度和抓重都有重要意义.

关键词： 机器人技术   学科   机器人学  

摘要： 本文介绍70年代以来世界机器人技术的发展特点及发展动向。从中可以看到机器人技术的发展进程,并得到有益的启示。

关键词： 操作控制   多机器人系统   机器人动力学  

摘要： 在柔性制造系统和装配自动线上多个机器人的协调操作是一个新的研究领域。本文主要涉及多机器人协调操作控制系统的设计。多机器人系统不仅需要考虑分级结构,而且需要考虑包括机器人动力学在内的各种因素。本文介绍了一种应用于多机器人系统的分机控制器,其中包括机器人动力学,耦合效应和非线性控制,以及输入增益块,构成了包括机器人设内的分级协调多机器人系统。

关键词： 机器人   机构学   动力学  

摘要： 本文以动力学的凯恩方程为基础建立机器人的动力学数式模型。文中运动学分析部分保留了牛顿算法的某些优点。而后利用偏速度矢量、偏角速度矢量、广义主动力和广义惯性力等概念建立系统的动力学方程。本动力学方程适合于机器人动力学正、反解问题,算法简洁,便于计算机编程计算。

关键词： 机器人动力学   动力学分析   计算量   广义   开链   参考坐标系   关节变量  

摘要： 本文从 Lagrange-Euler 方程出发,导出了一种用于机器人动力学分析的新方法。这种新方法解决了用Lagrange-Euler 方法对机器人进行动力学分析时,存在计算量过大的问题。这种方法用于自由度n=6的开链机器人的动力学分析,整个计算过程大约需要1200个左右的乘法和1000个左右的加法。它的计算量比递推形式的 Lagrange-Euler方法和广义D’Alembert原理的方法等要少得多.此外,本文最后还将这种方法用于一类具有单闭链的机器人动力学分析.

关键词： 机器人   轴线   构件   副反力   质心   人工智能   缝纫线   运动副   角加速度   速度向量  

摘要： 本文提出了机器人运动和动力分析的一种方法。这种方法将速度分析中已求得的正交螺旋的线座标,用于加速度的计算中,并导出了角加速度和加速度的计算公式;应用牛顿—欧拉方程,导出了运动副反力和力矩以及所需的马达力矩的一般计算公式。所导出的公式不仅适合具有回转副的机器人,也适合具有移动副和园柱副的机器人。

关键词： 机器人学   机械手   运动方程   动力学方程   运动学   计算机辅助设计   计算机辅助技术  

摘要： 由南斯拉夫 *** 等人编写的《机器人学的科学基础》丛书第三,四,六卷已于1985至1986年相继出版。这几卷和头两卷的基本差别在于,头两卷分别对机械手的动力学和控制的已有工作进行了全面的介绍,而这三卷主要反映作者及其同事们自己的工作,属于专论性质。

关键词： 机器人动力学   系统方程   控制规律   李雅普诺夫函数   liapunov函数   滑动模态   最优反馈控制   最优控制   最佳控制   控制论   正定阵   变结构控制   广义坐标   自适应控制  

摘要： §4 李雅普诺夫方法 RM系统的动能为 T=1/2qTD（q）q （4.1）记广义冲量为p p=（T/q）T=D（q）q （4.2） 式（4.1）、（4.2）中的q为RM系统的广义坐标q=[q1,…,qn]T,设系统的势能为V（q）,H=T+V（q）为系统的哈密顿函数,则RM动力学方程为