关键词： 机器人   Lagrange方程   内积法  

摘要： 用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。 本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化。

关键词： 机器人动力学   机器人控制   计算力矩法   运动方程   操作器  

摘要： 机器人控制的任务在于操作机器人控制器,使之跟踪某一给定轨迹,或到达一给定位置。这种控制分别称为跟踪或位置控制。早期应用经典方法解决上述问题,虽然进行了补偿,但由于机器人动力学的高度非线性与耦合性,使得这种方法还不够完好。后来发展了机器人的现代控制方法。本文介绍了经典的机器人控制方案及预计算力矩方法等。关于机器人现代控制方法待续。

关键词： 机器人学   近期发展   末端操作器   可移动机器人  

摘要： 模型与动态响应的控制,探测技术,机器人软件与硬件的标准化与积木化,扩大机器人的应用范围以及机器人语言与应用软件等是近年来机器人学研究的几个主要方面。本人根据一些文献,综述了一些机器人学研究上述几方面的最新发展.

关键词： 机器人学   委员会   中国自动化学会   青年  

摘要： 中国自动化学会机器人专业委员会首届机器人学全国青年学术交流会于今年8月19日至23日在大连召开。本次会议共有来自全国三十多个单位102位代表参加。会议期间共宣读65篇论文。本届会议的一个突出特点是由青年人筹备,青年人主持。会议开得紧张、活泼。代表们针对我国目前机器人研究的状况和发展前途进行了热烈、认真的讨论,会议论文反映了国内各高等院校,科研单位的青年科学工作者在机器人学前沿研究领域的水平和现状,是对我国从事机器人技术研究的后备力量的一次检阅。

摘要： We('1) advance computational robot dynamics to automate dynamic robot modeling for computer control engineering (including mechan- ical design, dynamic simulation, linearized and trajectory sensitivity modeling, parameter identification, and controller design and imple- mentation). Computational robot dynamics synthesizes classical mechanics and list processing to address the symbolic and numeric efficiencies of robot dynamics formulations and algorithms. We develop customized algorithms to compute the dynamics of modern six degree-of-freedom manipulators in less than one millisecond for uniprocessor real-time controllers. Our software package, Algebraic Robot Modeler (ARM) applies seven robot dynamics formulations to generate symbolic closed-form, recursive, linearized and discrete dynamic robot models for physical interpretation and engineering insight. We implement a systematic organization procedure to gener- ate customized algorithms by recognizing and removing redundant computations from both closed-form and recursive dynamic models. Our classical Lagrange-Christoffel formulation is the most sym- bolically efficient generator of closed-form dynamic robot models. From our comparative evaluation of the computational requirements of customized algorithms (for fourteen benchmark manipulators), customized closed-form algorithms for three DOF manipulators out-perform customized recursive algorithms (which, in turn, out-perform general-purpose algorithms). For six DOF predominantly rotational manipulators, customized recursive algorithms out-perform custom- ized closed-form algorithms (which, in turn, out-perform general-purpose algorithms). The increased numeric efficiencies over doc- umented implementations stem from the exploitation of the entire kinematic and dynamic structure of the manipulator and the elimi- nation of repetitive calculations appearing throughout dynamic models. ('1)For expository convenience, the author has chosen to use such personal pronouns

关键词： 机器人动力学   运动学   坐标系   齐次   Puma   机器人   人工智能   机器人操作器  

摘要： 机器人学,随着机器人工业的发展和社会发展的要求,近些年来受到全世界的重视,每年都有大批研究成果发表,这些急速的发展正方兴未艾。机器人学是一门多学科性的综合学科,包括很多领域,我们仅限于讨论工业机器人(Industrial Robot),又叫机器人操作器(Robot Manipulator),在本文中简记为 RM,还有其他名称,如:机械臂(Robot Arm),由关节联接的机械链(ArticulatedKinematic Chain),等。即便是RM,也包括很多领域,因之,我们不得不将讲座仅限于与控制有关的基本理论部分:机器人运动学、机器人动力学,机器人控制,机器人高级控制方案。机器人的主要著作可参看文献[1.1]、[1.2]、[1.3]。

关键词： 机械手   控制算法   关节   递推   运动器官   运动方程   动力学方程   机器人控制  

摘要： 当前,机器人的发展可以说是风糜全球,特别是各发达国家,都把机器人引入了中、长期的高技术发展规划。应用的需要、国家的重视,以及广阔的发展前景使它具有异乎寻常的魅力,因而吸引了大批的研究者去开发它。正是在这种形势下,机器人正从

关键词： 机器人动力学   NE   坐标系   质心   递推公式   广义力   机器人动力学方程   拉格朗日方程  

摘要： 机器人动力学的对象是写出描述机器人动力学行为的数学方程,其研究目的是:1)机器人运动的仿真运算,2)设计机器人控制系统,3)设计机器臂的结构。 推导机器臂的动力学方程通常所用的方法有:1)拉格朗日方程法,2)牛顿——欧

关键词： 工业机器人   数控机床   加工中心   产业机器人   机电一体化技术   机器人学   电器工业   电气工业  

摘要： 当前我国能源紧张,电工行业原有老企业都急需用新技术进行改造或扩建,少数新建企业也要用新技术和新装备进行武装,以增加生产能力,满足国家电力建设的需要。因此,在电工行业中应用和推广机电一体化技术,是当前人们所关注的一个技术动向,也是工厂企业进行技术改造的一个重要方面。

关键词： 驱动力矩   方程   反应曲线   近似解析法   跳变   正弦   机器人控制系统   动力学特性  

摘要： 本文用振动理论中消除长期项的方法求出三自由度平面型机器人方程的反应曲线,对多激振力多体系统的振动问题作了一些探讨。根据反应曲线得到机器人的跳变频率,并说明跳变频率在机器人控制系统设计中的应用。