关键词： ROBOTS -- Safety measures   ROBOTS -- Control systems   ROBOTICS   AUTONOMOUS robots   FLOOR cleaning machines   MEDICAL supplies  

摘要： The article discusses the safety measures of considering robots. It notes that autonomous robots have been used to aide daily lives including floor cleaning, delivering medical supplies or performing other useful jobs. It states that robots are typically isolated as they can't identify people and can hurt them but others have to interact with people making safety solutions more difficult. It suggests that technical issues like hardware and software, sensors and computing should be improved.

关键词： 机器人竞赛   创新训练   实践教学改革  

摘要： 从课程教学内容、实践教学、科研和学生的分工协作等方面,介绍了东华理工大学自动化类专业机器人竞赛的基本情况及机器人竞赛的成果,提出了一条以机器人竞赛为依托,促进自动化类专业学生创新训练与实践教学改革的新途经,经实践取得了良好的效果。

关键词： 码垛机器人   仿真   运动学   动力学  

摘要： 码垛机器人的整机动态特性对于其负载、运行速度和稳定性具有重要意义,而动态性能提高的基础是其动力学模型的准确性。基于D-H法和凯恩法分别建立了PT1300型码垛机器人的运动学、刚体逆动力学模型,并采用基于理论动力学模型的Matlab方法和基于虚拟样机的Solidworks Motion机械仿真方法,得到码垛机器人主臂与前臂驱动力矩曲线。经对比分析,两种方法所得结果吻合,验证了动力学模型的合理性,为码垛机器人尺度参数优化以及电机参数预估提供理论依据。

关键词： 自平衡机器人   模糊控制   极点配置   欠驱动系统  

摘要： 针对两轮驱动的自平衡机器人(TWSBR)系统,提出了一种模糊进化型极点配置(FEPP)控制方法.采用拉格朗日方法进行了两轮自平衡机器人的动力学建模,通过将其在平衡位置进行微偏线性化,得到了系统的线性化标称模型.对该6阶欠驱动系统设计了FEPP控制器,分别实现了两轮自平衡机器人的动态镇定和行走控制,仿真和实验结果验证了所提出的控制算法在处理欠驱动、不稳定、多变量耦合系统中的有效性.

关键词： 旋翼飞行机器人   国家重点实验室   自动化研究所   中国科学院   机器人系统   自主创新   机器人学   本体系统  

摘要： 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室依靠自主创新，在旋翼飞行机器人及相关技术的研发上取得突破：在国内首次研制成功了40kg级和120kg级两种型号的旋翼飞行机器人系统，整体技术达到国内领先、国际同期先进水平，可实现自主起飞、降落、悬停和航迹飞行：拥有4个主要的构成系统：旋翼飞行机器人本体系统、导航与控制系统、地面指挥系统、数据链路及载荷系统：具有较强的机动性、自主飞行能力、可靠性等优越性能。

关键词： 数学原理   坐标系   旋转矩阵   机器人学  

摘要： 数学是其他学科的基础,机器人学的发展离不开数学的推动作用,先进的数学工具更是给先进机器人技术的发展注入了强大的动力。数学中的理论,诸如坐标系和在其中定义的旋转矩阵,在机器人学中都有实际的应用,并且是建立机器人复杂数学模型的基础。认识到数学在实际学科中的应用,能够激发学生学习数学的兴趣。

关键词： 操作机器人   年轻人   国家重点实验室   自动化学会   纳米   自动化研究所   IEEE   机器人学  

摘要： 2011年．在上海结束的IEEEt2界机器人与自动化大会上．IEEE机器人与自动化学会公布了2011年IEEERASEarlYCareerAwards的获奖者名单。沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室刘连庆研究员喜获此项殊荣。

关键词： 参数辨识   抓捕目标   空间机器人  

摘要： 空间机器人抓捕非合作未知目标会改变系统的动力学参数,并且降低系统路径规划和控制等的精度和准确性。因此在运动控制时,需要对目标物体进行参数辨识。现有在线辨识方法主要基于线动量及角动量守恒方程,将目标物体作为末端杆件或末端执行器的一部分。这些方法的辨识结果是末端杆件的动力学参数而非目标物体本身的参数,并且需要测量多种传感信息。与现有方法不同,在惯性坐标系中基于达朗贝尔原理和欧拉方程,提出了利用六维腕力传感器测得机器人末端力和力矩对未知目标的动力学参数进行辨识的新途径。为验证方法的有效性,采用ABB公司生产的IRB120机器人设计了验证试验,并用等效失重模型来消除机器人自身重力和目标物体重力的影响。试验结果表明该方法可以获得较高的辨识精度,适合实际工程应用。

关键词： 漂浮基空间机器人   在轨捕获卫星   碰撞动力学建模   稳定运动   高斯径向基函数   神经网络  

摘要： 讨论了漂浮基空间机器人在轨捕获目标卫星过程的碰撞动力学建模,以及捕获操作结束后空间机器人与卫星混合体的稳定控制问题。首先采用多刚体动力学建模方法并结合空间机器人捕获目标卫星过程中的碰撞动力学特性,建立了漂浮基空间机器人在轨捕获漂浮卫星过程的动力学模型,并在此基础上计算出完成捕获操作后空间机器人与目标卫星混合体关节的运动速度。然后针对卫星及空间机器人系统惯性参数均是未知的复杂情况,应用上述模型、神经网络控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了空间机器人与卫星混合体在捕获过程碰撞冲击影响下稳定运动的高斯径向基函数神经网络控制方案,以达到对捕获卫星的有效控制。此外,高斯径向基函数神经网络控制方案具有不需要测量和反馈载体位置、移动速度与加速度的显著优点。系统数值仿真证实了上述控制方案的有效性。

关键词： 动力学   机器人   废石手选   选矿  

摘要： 利用凯恩(Kane)动力学方程得到废石手选机器人的动力学模型,并从动力学角度分析了机器人在运动过程中出现的轨迹跟踪性能差、控制精度低及关节振动大等问题的原因,为机器人的结构优化和轨迹规划提供了依据,为实现机器人的精确控制提供了基础。通过MATLAB编程求解,获得了各关节的驱动力矩的变化曲线。研究结果表明,动力学特性对机器人的运动有较大影响。