关键词： 分子靶向治疗   淋巴瘤   纳米操作   机器人学   业界  

摘要： 纳米操作机器人靶向治疗淋巴瘤获进展由中国化学会主办的SCI检索国际期刊Acta Physico-Chimica Sinica(《物理化学学报》),在最新一期以封面文章的形式发表了中科院沈阳自动化研究所微纳米课题组的一项淋巴瘤分子靶向治疗方面的最新研究成果,研究人员利用MEMS工艺加工的微柱阵列对单个细胞进行夹持固定,然后利用纳米操作机器人进行探测。相关研究受到了国家自然科学基金、中国科学院和机器人学国家重点实验室的

关键词： 跳跃机器人   动力学   欠驱动   轨迹规划   非线性误差最小化  

摘要： 针对目前腿式跳跃机器人模型的局限性,考虑脚掌在跳跃过程中的作用,设计了一种由电机驱动的欠驱动双关节弹跳机器人.在起跳相和落地相,脚掌与地面的关系建模成弹簧-阻尼系统,由于脚掌的转动,在足尖处存在一个被动的自由度,系统产生了欠驱动.采用广义坐标,建立了机器人拉格朗日动力学模型,确定了跳跃运动的约束条件.基于跳跃机器人等价的二连杆模型进行了跳跃运动轨迹规划,并给出了一个期望轨迹与实际轨迹非线性误差最小化的曲线方程.仿真和样机实验验证了跳跃机器人模型和轨迹规划方法的正确性,为后续机器人运动控制和系统优化设计奠定了理论基础.

关键词： 仿人机器人   双向动力学模型   地面约束力  

摘要： 为了得到更精确的仿人机器人动力学模型,提出一种在仿人机器人关节处采用双向动力学建模的方法。考虑关节处两个不同传输方向的功率传输效率,根据地面约束力和关节力矩定义,将仿人机器人简化为五连杆结构,采用Lagrange方程建立仿人机器人的双向动力学模型。对双向动力学模型进行计算机仿真,并在小型仿人机器人SHR-6S平台上进行对比实验。实验结果验证该双向动力学模型较传统方法建立的模型误差更小,更接近实测结果。

关键词： 电力线巡检   飞行机器人   快速扩展随机树   动力学模型   运动规划  

摘要： 提出一种以动力学模型为基础的电力线路巡检飞行机器人运动规划方法,采用随机优化的思想解决有限时间内不完整系统的问题,本质上是一种在快速扩展随机树算法的基础上融入飞行机器人动力学模型的运动规划算法,初步解决了电力线巡检飞行机器人运动规划问题.运用Matlab工具进行仿真实验,验证了方法的可行性和有效性.

关键词： 机器人学   机器人技术   合作   发展  

摘要： 在回顾国内外机器人学科学和机器人技术的发展情况的基础上,介绍了机器人学学科和机器人技术合作发展的历史.由此得到3点启示:国际上机器人技术和机器人学学科是依靠大联合大合作实现大发展的;没有进行全国性的"产学研"大合作是中国机器人技术未能获得长足发展的重要原因;建立全国性的机器人学学术组织是我国机器人产业大发展必不可少的要素.基于这些启示,提出了尽快成立中国机器人学联合会、设立中国机器人协会和发展机器人学教育等措施.

关键词： 中国机械工程学会   优秀论文   机器人动力学   科技成就   绿色制造   机床行业   生命周期   被动关节  

摘要： 2011年11月16日,2011年度中国机械工程学会科技奖颁奖仪式在武汉洪山礼堂举行。中国机械工程学会科技奖设下列三个专项：中国机械工程学会科技成就奖（本次获奖者为宋天虎、薛群基）、中国机械工程学会青年科技成就奖（本次获奖者为汤宝平、田煜、邹小波、顾临怡、范志超、李鹤），以及中国机械工程学会优秀论文奖（本次获奖论文总数为101篇）。本刊有四篇论文荣获中国机械工程学会优秀论文奖，它们分别是：《面向生命周期的机床行业绿色制造运行模式》（作者为李聪波、刘飞、王秋莲、曹华军、曹乐）；《基于李群李代数的主被动关节机器人动力学及控制》（作者为邵兵、吴洪涛、程世利、俞水强）；《兼顾热轧工艺润滑的工作辊磨损预报模型》（作者为邵健、何安瑞、杨荃、郭宏）；《中厚板的横向波浪矫直研究》（作者为王效岗、黄庆学、马勤）。

关键词： 并联机器人   柔性连杆机构   运动弹性力学   计算机仿真  

摘要： 3-RRC并联柔性少自由度机器人因其设计简单,制造与控制容易在近些年来备受青睐。然而由于使用了柔性杆件与关节点取代了传统的刚性附件,且通常情况下运动速度高,加速度大,机构质量轻等,因此在对其进行动力学分析时需要运用运动弹性动力学分析(简称KED)、有限元分析、拉格朗日方程进行建模,使用NewMark方法进行微分方程求解。现在建模软件、数值计算软件的使用使得大量的计算得以简化。

关键词： 智能机器人   学术研讨会   中国   专业委员会   人工智能   研究生院   北京大学   专家学者  

摘要： 由中国人工智能学会智能机器人专业委员会主办、北京大学深圳研究生院承办的＂第9届中国智能机器人学术研讨会＂于2011年11月11～13日在深圳举行,150多名专家学者出席了本次会议.

关键词： 智能机器人   学术研讨会   中国   专业委员会   人工智能   香港中文大学   副理事长   研究生院  

摘要： 由中国人工智能学会智能机器人专业委员会主办、北京大学深圳研究生院承办的“第9届中国智能机器人学术研讨会”于2011年11月11～13日在深圳举行，150多名专家学者出席了本次会议．中国人工智能学会理事长李德毅院士和指导委员会主任涂序彦教授来信向大会表示祝贺，香港中文大学副校长徐扬生院士、中国人工智能学会原理事长钟义信教授、中国人工智能学会副理事长韩力群教授、秘书长王万森教授、智能机器人专业委员会名誉主任蔡自兴教授、北京大学校长助理深圳研究生院常务副院长史守旭教授、深圳市科技工贸和信息化委员会副主任刘锦等嘉宾出席了本次会议．

关键词： Interfaces   Human-robot-interaction   Robot interfaces   Search and rescue robots   Experimental evaluation  

摘要： Mobile robots can accomplish high-risk tasks without exposing humans to danger: robots go where humans fear to tread. Until the time in which completely autonomous robots are fully deployed, remote operators will be required in order to fulfill desired missions. Remotely controlling a robot requires that the operator receives the information about the robot's surroundings, as well as its location in the scenario. Based on a set of experiments conducted with users, we evaluate the performance of operators when they are provided with a hand-held-based interface or a desktop-based interface. Results show how performance depends on the task asked of the operator and the scenario in which the robot is moving. The conclusions prove that the operator's intra-scenario mobility when carrying a hand-held device can counterbalance the limitations of the device. By contrast, the experiments show that if the operator cannot move inside of the scenario, his performance is significantly better when using a desktop-based interface. These results set the basis for a transfer of control policy in missions involving a team of operators, some equipped with hand-held devices and others working remotely with desktop-based computers.