关键词： 机器人控制   动力学仿真   小脑模型神经网络   ADAMS   MATLAB/SIMULINK  

摘要： 动力学是高速码垛机器人设计过程中必须考虑的问题,但要建立机器人精确的动力学模型比较困难。通过UG建立机器人实体模型,并将其导入ADAMS,在仿真环境中调整相应参数,得到机器人的动力学仿真模型,再利用SIMULINK建立控制框图,通过两者的结合进行机器人控制系统仿真。机器人控制算法采用基于CMAC与PID的复合控制,仿真结果表明该复合控制算法可有效地用于机器人实时控制。与传统PID控制算法相比较,机器人的响应速度、控制精度,鲁棒性等动态特性得到了明显的提高。

关键词： 机器人   竞赛   组织管理   改进措施   素质教育  

摘要： 机器人竞赛活动是学校培养科技创新型人才的重要载体，对培养青少年学生的科学素养和创新精神有着至关重要的作用。组织机器人竞赛活动是一门管理艺术，本文通过对当前机器人竞赛活动管理体系中存在的一些问题进行了分析，结合广州市的实际情况提出一些改进措施，从信息化管理、降低机器人成本、特色项目引入、教练员及裁判员培训和后勤限夸管理等方面着手构建机器人竞赛活动的科学管理体系，利用组织竞赛活动来促进机器人教育活动的普及，为中小学实施素质教育开辟了一条创新途径。

关键词： 卧式下肢康复机器人   动力学建模   牛顿-欧拉法   计算力矩法   轨迹跟踪  

摘要： 为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性,对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究。考虑到机器人利用机构牵引人体下肢,辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练,将人体下肢和机构作为一个整体,应用闭环矢量法和牛顿-欧拉法建立了机器人的运动学及动力学模型,并以动力学模型为基础,基于计算力矩法设计了控制器,以轨迹跟踪为目标进行了仿真研究。仿真结果表明,该控制方案对康复训练是有效的,并且动力学模型能快速、有效地给治疗师和患者提供训练参数,为制定有效的康复训练策略和进行动态性能分析提供理论依据。

关键词： 机器人   结构设计   PLC  

摘要： 根据比赛机器人功能要求,设计了一种气动控制机器人,论文详细地介绍了机器人的结构特点、工作原理和设计方法。该系统的控制功能由PLC控制器控制气缸的定位。

关键词： NANOROBOTICS   DNA   NANOTECHNOLOGY  

摘要： Nanoscale robots can be programmed to walk a DNA origami track.

关键词： Robot-assisted play   Collaborative behaviours   Children with autism  

摘要： This article describes an exploratory study involving the design of an after-school robotics class for groups of children at the higher-functioning end of the autistic spectrum. The aim of the study was to foster collaboration among the children in the context of a class where they programmed Lego robots under the guidance of an experimenter. The class took place once a week over several months and used many different measures to assess the children's collaborative behaviours. Detailed analysis of behavioural data is presented, and despite the small sample size, our findings suggest that the number of potentially collaborative behaviours the children displayed during a class is more strongly related to the amount of enjoyment the children derived from the classes than to the number of classes in which the children participated. Parallel-run, free-form drawing sessions conducted before certain classes gave some indication that these behavioural changes partly generalized to a different context. Additionally, many of the children in the class either found their experiences in class to be helpful in other social interactions or expected them to be.

关键词： 水下球形机器人   结构构型   动力学模型   姿态保持  

摘要： 介绍了一种新型内置姿态调节机构的水下球形机器人BYSQ-2的结构构型、工作原理和性能参数,并分析该机器人的动力学特性,最后研究了机器人外壳的姿态保持控制方法.BYSQ-2内部的双驱动转向机构与螺旋桨推进器配合,可完成水下空间六自由度运动;分别建立球壳和配重的动力学模型;基于流体动力学分析,建立球壳姿态保持控制模型,并将非线性控制模型近似线性化,然后用模糊自适应比例-积分-微分控制器(PID)方法控制配重的摆角,使球壳姿态保持稳定.仿真结果表明,该方法可获得良好的动、静性能,是一种简单有效的控制方法.

关键词： 机器人竞赛   青少年   广西   五月天   2010年   激情   赛事   科技馆  

摘要： 2010年5月15日，由广西科协、广西教育厅主办，广西科技馆、广西青少年科技中心承办的“2010年广西青少年机器人竞赛”在广西科技馆展览中心成功举办；广西科技馆机器人家庭挑战赛决赛也同时顺利举行。

关键词： 空间机器人   动力学   参数辨识   角动量守恒  

摘要： 针对机器人动力学参数识别问题,提出了基于有限遥测信息的空间机器人动力学参数在轨辨识方法。首先深入分析了各动力学参数对系统角动量的影响程度,并进行了参数重组,然后依据空间机器人系统的角动量守恒原理,推导了动力学参数与系统角动量之间的映射关系,最后,利用Gauss-Seidel迭代方法获得辨识结果。仿真表明,该方法能够快速地辨识出相关的动力学参数,方法利用遥测获得的飞行数据不需要额外的测量设备或者操作程序,为空间机器人动力学参数在轨实时辨识提供了理论方法。

关键词： 竞赛机器人   驱动控制系统   硬件组成  

摘要： 竞赛机器人融合机械设计、自动控制、人工智能、人机接口、机电一体化等多项技术,已成为机器人研究领域中的一个热点,本文主要对于竞赛机器人驱动控制系统设计进行探讨,主要在给出驱动控制系统结构框图的基础上,分析了驱动控制系统硬件组成,对于进一步深化竞赛机器人设计具有一定作用。