关键词： 仿阿米巴   COSMOS离子聚合物金属复合材料   仿真  

摘要： 当移动机器人应用在一些特殊环境时，如管道检测、人体医疗检查、倒塌空间搜救，它不但需要穿越各种障碍，而且作业空间和自身尺寸也受到很大的限制。传统的轮式、腿式或蛇形机器人在这些复杂环境中显得能力不足，而单细胞生物阿米巴虫具有通过变形和皮肤翻转进行行走的奇异特性，能够在一个连续的运动中把本体翻转形成一个延展的环而运动，与常规条件下管内作业机器人运动模式有明显不同，为搜救机器人、管道检查和医疗用机器人提供了一种新的思路。\n 论文深入探索阿米巴行走的奇异特性，研究其皮肤翻转的运动机理和细胞质生物力学模型，将这种单细胞生物阿米巴的运动策略和管道机器人的驱动结合起来，创新性地将阿米巴的运动机理研究应用在管道机器人的驱动机构上，研制出一种新型的移动机器人运动机构，有效地弥补现有移动技术的不足。\n 本文通过理论分析、计算机模拟与实验相结合的方式，分析研究了阿米巴仿生模型。通过观察阿米巴的运动机理，开展基于尾部收缩运动模型和前端扩张运动模型的研究，进而确定其运动的形态变化时序图，揭示其特定的运动规律。\n 本文对自然界单细胞生物阿米巴的运动结构进行观察分析，建立模仿阿米巴运动的机器人本体三维模型，在COSMOS环境下对已设计的模型进行仿真分析，探索出机器人运动所需的最小驱动力，进行细胞体液的流体力学和皮肤材料的有限元分析，掌握每一个运动过程（前进、转弯和变形）的能量效率、强迫转变特性和流体力学特性。\n 本文根据仿阿米巴机器人应用的环境，设计出了无线控制方式。为提高控制系统的可靠性，对本机器人的控制系统进行了模块化设计，将其划分为微处理器模块，传感器模块，电源模块，无线通信模块，串口通信模块和电机控制模块等。\n 本文深入调研各种驱动技术，拟采用较新颖的IPMC驱动器，制备IPMC材料，并对其进行性能测试，通过分析测试结果发现，IPMC材料的力学性能还有待于进一步提高，本文选用较成熟的微型电机的驱动方式，设计出微型电机驱动的具体驱动结构。最后将移动机器人的各个部件进行组装，完成系统的调试，通过实验发现机器人运动效率提高的因素并证明实验结果与设计要求基本吻合，最终实现了机器人的行走。

关键词： 移动机器人   越障   动力学   影响因素  

摘要： 研究了一种具有多种驱动模式的轮腿式机器人的越障动力学问题.首先描述了机器人爬越垂直障碍的过程,进而构建了越障过程的动力学模型.该模型可以体现各电机输出转矩之间的关系以及运动状态、重心分布等影响因素.通过对整个过程的分析,确定了驱动系统中两种电机输出力矩的极限状态,并分析各因素对其最大输出力矩的影响,最后给出了机器人最大越障高度的计算方法.上述结果可为提高机器人的复杂环境适应能力提供理论依据.

关键词： 机器鱼   击球部位   位置区  

摘要： 击球部位的选择在水中机器人比赛中起着重要作用。本文简要介绍了机器鱼水球比赛以及机器鱼的结构,并运用高等数学上的分类讨论方法对机器鱼在不同区域、不同状态、不同位置区时的较优击球部位进行了研究分析,为比赛人员编写比赛策略提供了一些借鉴和帮助。

关键词： 形状记忆合金(SMA)   导管机器人   TTTO系统   混合模糊控制器  

摘要： 对三形状记忆合金(SMA)螺旋弹簧驱动的导管机器人的动态特性进行了研究。首先基于综合力学方程、SMA的本构方程和传热方程建立了动力学模型,然后针对双输入双输出(TITO)系统的2个自由度间存在强耦合和因SMA的高度非线性使得难以采用解耦实现对相邻SMA驱动器控制的现象,设计了具有混合结构的模糊控制器。它用传统的模糊控制器控制系统的2个自由度,同时用耦合模糊控制器补偿2个自由度之间的耦合作用。仿真结果表明,所推导的动力学模型能够正确描述这种结构的特性,并且混合模糊控制器具有良好的控制效果。

关键词： 履带式移动机器人   统一动力学   滑模控制  

摘要： 通常人们采用分别对车体和机械手进行建模、控制的方法对机器人进行控制,文章突破了这种模式,以履带式移动机器人为研究对象,首先采用拉格朗日方法对移动机器人整体进行动力学建模,然后加入滑模控制方法并使用MATLAB进行仿真,仿真结果有效的验证了其建模的准确性和控制的稳定性。

关键词： 机器人竞赛   厦门市   青少年   电脑   2010年   足球机器人   上海世博会   博物馆  

摘要： 本刊讯2010年4月4日上午，厦门市青少年电脑机器人竞赛在厦门桥梁博物馆正式开赛。 足球机器人，在球场上奋勇拼抢；导游机器人，领着您逛上海世博会……参赛的小运动员努力拼搏，比赛场面紧张激烈．这场由厦门市科协、厦门市教育局联合组织的“2010年厦门市青少年电脑机器人竞赛”暨“第八届福建省青少年电脑机器人竞赛厦门市选拔赛”的优胜者将代表厦门市参加4月底在三明市举办的省赛。

关键词： 机器人竞赛   独立学院   创新能力  

摘要： 本文从湖州师范学院求真学院开展大学生学科竞赛的实践经验出发,以开展机器人竞赛为例,浅析如何针对独立学院学生特点开展学科竞赛工作,以促进学生基础能力、专业知识运用能力和创新探索能力的培养。

关键词： 行为动力学方法   移动机器人   轨迹追踪  

摘要： 研究了基于行为动力学方法的移动机器人轨迹追踪。在总结行为动力学理论的基础上,根据轨迹追踪任务要求,确定航向角和速度作为行为变量,同时构建了接近吸引子动力学方程,并在考虑机器人与路径期望点之间距离这一间接耦合参数基础上,建立了速度动力学方程,并分析了该动力系统的收敛性。最后的仿真结果表明该方法正确、可行,且机器人能有效地完成追踪任务。

关键词： 仿人机器人   奥林匹克竞赛   三星电子   国际   哈尔滨工业大学   科幻故事   2010年   人工智能  

摘要： （2010年6月，北京）在人类对未来的想象中，机器人总是其中不可或缺的一个元素。而当电影导演和科幻迷们还沉迷于新的人工智能科幻故事时，当今世界的机器人英雄们已经摩拳擦掌，以备战机器人竞技史上最盛大的赛事·三星电子杯首届国际仿人机器人奥林匹克大赛。此次大赛于6月21日在中国哈尔滨工业大学举办，比赛设置了田径类、球类等7个门类共24个项目，

关键词： 竞赛项目   机器人   RoboCup   内蒙古自治区   水   鄂尔多斯市   中国人  

摘要： 7月18至20日“2010中国机器人大赛暨RoboCup机器人公开赛”在内蒙古自治区鄂尔多斯市举行的。由中国人自己设立的水中机器人竞赛项目，吸引了广大爱好者和专家的关注，是赛场最受人欢迎的竞赛项目之一。