关键词： 仿袋鼠机器人   动力学   可控性  

摘要： 从生物研究中受到启发,兼顾机器人的运动能耗问题,设计了一种新型机器人机构——仿袋鼠单腿跳跃机器人。机构设计是在模仿自然界袋鼠骨骼结构的基础上,充分利用产生被动动力学的机械结构来减少机器人的运动能耗,将膝关节设计为弹性被动关节来减少腿的质量和转动惯量,以达到减小驱动力矩的目的。采用拉格朗日方法建立了机器人支撑相的动力学模型。以动力学模型为基础,推导出了机器人在支撑相平衡点的线性化系统,证明了机器人在支撑相是线性地可控的,为机器人的稳定控制提供了理论依据。

关键词： 飞行机器人   中科院沈阳自动化研究所   国家重点实验室   救援   救灾   实战演习   机器人学   摄像设备  

摘要： 一种名为“旋翼飞行机器人”的空中多功能自主飞行机器人，最近在中科院沈阳自动化研究所研制成功。“5月12日，这种飞行机器人已经在北京完成地震废墟搜救实战演习，目前可以小批量投入生产。”中科院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室研究员吴镇炜说。“旋翼飞行机器人”有大小两款，外形与直升机酷似，机器人前下部装有摄像设备，顶部旋翼直径超过3米，机器人长度约有3米。

关键词： 球面并联机器人   建模   无源控制   仿真  

摘要： 针对一类作为拟人肩的球面3-RRR并联机器人的轨迹跟踪问题,在分析该机器人机构特性的基础上,通过计算各构件的动、势能,采用拉格朗日方法建立了其动力学模型,并给出了模型参数矩阵的基本性质。针对模型利用Backstepping方法,结合其参数矩阵基本性质,设计了一种无源控制器。控制器作用下,系统严格输出无源,其广义变量能够很好地跟踪给定信号,进而使得系统动平台能够跟踪给定位姿变化。严格证明和仿真验证了控制器的有效性及该机器人能够满足作为拟人肩必需的跟踪特性。

关键词： 机器人学   科学基础   清华大学出版社   机械工业出版社   教材使用   普通高校   课程教学   经典著作  

关键词： 舰载垂直装填机械   机器人动力学   虚拟杆件   仿真  

摘要： 将舰载垂直装填机械看作机器人开链机械手系统,采用虚拟杆件原理,将载舰和吊臂末端与吊缆的连接处看作装填机的两个机械臂,利用机器人动力学建模原理,并在海上风浪条件下,建立了舰载垂直装填机械的动力学模型。然后对该模型进行了相应的优化,为使之更加直接和有效地描述吊重的摇摆状况。最后,利用Matlab仿真软件,对该模型在多种海况下吊重的摇摆进行了动态仿真分析,结果表明,对于较高海情条件下的装填作业,必须有防摇控制措施,以确保舰载武器装填的安全性和快速性。

关键词： 飞行机器人   中科院沈阳自动化研究所   国家重点实验室   救援   救灾   中国   实战演习   机器人学  

摘要： 一种名为“旋翼飞行机器人”的空中多功能自主飞行机器人，最近在中科院沈阳自动化研究所研制成功。“5月12日，这种飞行机器人已经在北京完成地震废墟搜救实战演习，目前可以小批量投入生产。”中科院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室研究员吴镇炜说。

关键词： 爬坡能力   临界摆角   拉格朗日方程   最优控制  

摘要： 球形机器人作为一种移动式的机器人,不可避免地会遇到爬坡的问题。结合所设计的球形机器人,详细分析其在爬坡状态下各状态变量的描述方法,给出机器人能够爬上坡角的计算公式,并且提出临界摆角的概念。利用基于耗散形式的拉格朗日方程推导出准确描述球形机器人爬坡状态的动力学方程,通过所提出的临界摆角,将动力学方程进行有效地线性化,采用坐标变换的方法来解决方程中的常数项问题,最终系统被转化为状态空间的形式。在机器人系统的全状态可测的情况下,考虑到机器人在爬坡时运动平稳、能耗小是实际需要,设计相应的线性二次型目标函数,最后通过设计状态反馈矩阵控制机器人在坡面上以期望速度进行运动,仿真结果证明了所设计控制方法的有效性。

关键词： 机器人学   国家重点实验室   研究所   北京   沈阳   辽宁   飞行机器人   自主飞行   中华人民共和国  

摘要： 一种名为"旋翼飞行机器人"的空中多功能自主飞行机器人,最近在中科院沈阳自动化研究所研制成功。年"5月12日,这种飞行机器人已经在北京完成地震废墟搜救实战演习,目前可以小批量投入生产。"中科院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室研究员吴镇炜说。

关键词： 智能机器人   竞赛   魅力  

摘要： 智能机器人竞赛为学生提供一个平台，使学生有机会参与科技交流活动、开扩视野。让他们在友好的气氛中展示他们的设计、搭建及计算机编程能力以及在科技方面的才华与丰富的想象力、创造力，激发他们对科技的不懈探索。在竞赛中。队员们通力合作，共同挑战，从而培养合作精神与沟通技巧。同时学生还体验到超越能力极限的挑战和克服困难后的成就感。培养了创造力与创新精神。

关键词： 自动控制技术   机器人学   骨骼服   人机结合   神经网络   灵敏度控制  

摘要： 针对骨骼服是一个多刚体、多自由度的非线性系统,想要建立其准确的数学模型十分困难的缺点,采用BP网络建立骨骼服的动力学模型,简化了模型的建立过程,提出了一种神经网络灵敏度放大方法,并通过Matlab的Simulink和SimMechanics工具进行了仿真,仿真结果说明了方法的可行性。