关键词： 风机叶片   打磨   移动机械手   滑模控制   PD反馈控制  

摘要： 针对风机叶片打磨加工的特性,设计了可替代人工作业的机器人系统。在对风机叶片打磨机器人系统进行动力学建模的基础上,分别提取出移动平台和机械手的动力学模型。针对两个子系统分别采用了滑模控制和PD(比例微分)反馈控制。最后进行了仿真实验,通过对实验结果的分析得出:所建立的控制器可实现对风机叶片打磨机器人的有效控制,仿真结果符合移动机械手系统的相关特性。

关键词： 机器人竞赛   黑龙江省   青少年   哈尔滨工程大学   中小学生   活动中心   探照灯   救援  

摘要： “这个救援机器人在陆路和水路都能运行，上面装有探照灯、电钻、切割、排爆、医疗救援等装置……”5月21日，在哈尔滨工程大学启航活动中心举办的第七届黑龙江省青少年机器人竞赛上，参赛的小学生向评审老师讲述着自己的创意。经过各地的推荐选拔，来自全省各地的36支代表队的60余名中小学生参加了此次竞赛。

关键词： 机器人竞赛   中学校长   湖南师大   长沙市   中小学   实验   竞赛活动   党组书记  

摘要： 本刊讯2011年5月8日，来自湖南省长沙市中小学的4004余名机器人竞赛选手汇聚湖南师大附中博才实验中学，参加长沙市第四届中小学机器人竞赛。开幕式由长沙市科协党组书记刘谷收主持，长沙市教育局副局长王建华致辞，湖南省政协常委、市政协副主席彭继球宣布竞赛活动开幕。湖南师大附中博才实验中学校长周望城介绍了学校的办学理念和办学特色，并预祝竞赛活动圆满成功。

关键词： 自适应分流模型   自适应模糊滑模控制   运动学控制   动力学控制   轨迹跟踪   移动机器人  

摘要： 针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应分流运动学控制与自适应模糊滑模动力学控制的混合控制算法.自适应分流运动学控制解决了由于大范围的初始位姿偏差变化而引起的速度跳变问题.利用滑模控制具有的稳定性和鲁棒性的优点,解决了机器人的参数与非参数不确定性问题.并通过带有自适应调节算法的模糊控制来调节滑模控制的增益,增强了对随机不确定性的适应能力,消除了在滑模控制中的输入抖振现象.设计过程采用了Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定与收敛.仿真结果表明,控制器产生了平滑的速度输出,非完整移动机器人的跟踪误差被消除.

关键词： Mergers and acquisitions  

摘要： While we are capable of modeling the shape, e.g. face, arms, etc. of humanoid robots in a nearly natural or human-like way, it is much more difficult to generate human-like facial or body movements and human-like behavior like e.g. speaking and co-speech gesturing. In this paper it will be argued for a developmental robotics approach for learning to speak. On the basis of current literature a blueprint of a brain model will be outlined for this kind of robots and preliminary scenarios for knowledge acquisition will be described. Furthermore it will be illustrated that natural speech acquisition mainly results from learning during face-To-face communication and it will be argued that learning to speak should be based on human-robot face-To-face communication. Here the human acts like a caretaker or teacher and the robot acts like a speech-Acquiring toddler. This is a fruitful basic scenario not only for learning to speak, but also for learning to communicate in general, including to produce co-verbal manual gestures and to produce co-verbal facial expressions. © Bernd J. Kröger et al. 2011.

关键词： 机器人学   新闻   世界   力学研究所   航天中心   滚轮   咖啡   能力  

摘要： 德国研制出接握能力强并可冲咖啡的滚轮机器人 德国航空航天中心（DLR）机器人学和力学研究所最新研发了一款滚轮机器人，不仅具有超强的接握能力，而且善于冲调咖啡。

关键词： 弹跳机器人   动力学仿真   弹簧刚度   ADAMS  

摘要： 针对一种垂直弹跳机器人,利用Pro/E软件创建三维实体模型,然后利用Pro/E与ADAMS的数据接口软件Mechanism/Pro将模型及其特征参数导入ADAMS中,并在几何模型上施加适当的约束、接触力、驱动、传感器等,最后进行动力学仿真,主要分析了弹簧刚度对机器人的弹跳高度、弹跳速度和弹跳加速度等的影响。

关键词： 清华大学出版社   机器人学   纳米材料   人工边界  

摘要： 1.《纳米材料表面电子结构分析》本书从表面科学角度,重点介绍如何利用表面科学实验方法获取纳米材料电子结构的信息,同时,注意理论计算与具体实验结果相结合。

关键词： 机器人足球   竞赛   比赛项目   竞技性   观赏性   足球场  

摘要： 机器人足球 由于机器人足球的观赏性和竞技性较强，近几年在机器人比赛项目中一直受到较高关注。 将两队由规则允许的机器人球队放置于一块模拟的足球场中，双方机器人尽自己所能将球攻向对方球门。

关键词： 动力学建模   递推   高效率   空间算子代数  

摘要： 针对大规模多体系统动力学建模过程复杂及计算效率、精度不高的难题,在空间算子代数理论的基础上,通过旋量表达的有关力学量和运动量,将包含机构拓扑关系及运动、力递推关系的移位算子直接与Newton-Euler递推动力学计算相结合,实现了广义速度、广义加速度、广义力和广义质量沿着链正向或反向递推,避免了交叉运算和不必要的积分运算,得到了高效率、高精度的动力学建模方法.该方法形式简洁、物理意义明确,适于计算机编程和运算,具有重要的科学意义和工程应用价值,并通过算例验证了结果的正确性和有效性.