关键词： Flexible robotics   Flexible robotic systems   Robotic catheter   Steerable catheter  

摘要： Robotic technology is being increasingly used for a variety of surgical procedures. This article describes some novel flexible robotic platforms that may enhance the capabilities of flexible endoscopy and provides a rationale for robotic technology's further development and future use. It also reviews some recent experimental and clinical usages of flexible robotic technology to perform ureterorenoscopy and to provide treatment of stones.

关键词： Evolutionary robotics   Fitness functions   Genetic algorithms   Autonomous learning robots   Artificial life  

摘要： This paper Surveys Fitness functions used in the field of evolutionary robotics (ER). Evolutionary robotics is a field of research that applies artificial evolution to generate control systems for autonomous robots. During evolution, robots attempt to perform a given task in a given environment. The controllers in the better performing robots are selected, altered and propagated to perform the task again in an iterative process that mimics some aspects of natural evolution. A key component of this process - one might argue, the key component - is the measurement of Fitness in the evolving controllers. ER is one of a host of machine learning methods that rely oil interaction with, and feedback from, a complex dynamic environment to drive synthesis of controllers for autonomous agents. These methods have the potential to lead to the development of robots that can adapt to uncharacterized environments and which may be able to perform tasks that human designers do not completely understand. In order to achieve this, issues regarding fitness evaluation must be addressed. In this paper we survey current ER research and focus oil work that involved real robots. The Surveyed research is organized according to the degree of a priori knowledge used to formulate the various Fitness functions employed during evolution. The underlying motivation for this is to identify methods that allow the development of the greatest degree of novel control, while requiring the minimum amount of a priori task knowledge from the designer. (c) 2008 Elsevier B.V. All rights reserved.

关键词： Child   Child Care/ethics   Humans   Robotics/ethics  

摘要： A letter to the editor is presented in response to the article “The Ethical Frontiers of Robotics,” by N. Sharkey in the December 19, 2008 issue.

关键词： 机器人学   环境建模   可视图   自由空间法   全局路径规划  

摘要： 针对全局路径规划方法中基于自由空间的路径规划方法在环境发生变化时适应性不强、实时性较差和需要重新建立连通模型等问题,提出了一种基于可视图法的移动机器人路径规划算法,该算法比较好地弥补了自由空间法存在的缺陷.在实际建模期间,对于那些轮廓复杂的障碍物,可把它近似地看作矩形或多个矩形的组合体,以此来建立所描述障碍物的边界地图,并根据所得地图实现机器人的路径规划.仿真结果表明了该算法的有效性.

关键词： 清华大学出版社   机器人学   机械工业出版社   第二版  

摘要： 蔡自兴教授编著的《机器人学基础》和《机器人学》（第二版）教材，已分别由机械工业出版社和清华大学出版社出版。

关键词： 智能机器人   创新设计   设计竞赛   动手能力   综合知识   创新意识   科学精神   节能意识  

摘要： 本期关注赛项——智能机器人创新设计 智能机器人创新设计赛项，旨在考核参赛选手设计、制作机器人的创新意识和动手能力，提高他们的环保节能意识和科学精神。 本期特邀赛项评委郑桐对第七届NOC活动中该赛项的新变化予以解读，并向即将参赛的选手和指导教师提供参考建议。

关键词： 柔性并联机器人   动力学分析   位移误差   有限元   动力学响应  

摘要： 对一种空间3-■RS柔性并联机器人进行了动力学分析。首先,提出了一种空间柔性梁单元模型;接着,利用有限元理论、KED分析方法和Lagrange方程建立了3-■RS柔性并联机器人的支链动力学模型,通过运动协调条件将各支链的动力学方程组装在一起,得到了系统弹性动力学方程,在此基础上,分析了柔性并联机器人动力学方程的Newmark求解方法;最后,通过算例分析了该柔性并联机器人动平台动力学响应的变化规律。

关键词： 并联机器人   ADAMS仿真   动力学  

摘要： 应用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,建立了一种并联机构的虚拟样机模型。对并联机器人进行动力学分析,为并联机器人系统的设计、制造和模拟运动作业提供了理论依据和主要参数。

关键词： 机器人   智力   教育信息化   竞赛   双丰   实践活动   技术创新   发明创新  

摘要： 许根涛，辅导学生参加第六届全国中小学信息技术创新与实践活动（NOC活动），获得初中组、高中组两个一等奖和一个恩欧希教育信息化发明创新奖。

关键词： 挖掘机器人   工作装置   参数辨识   混合编码  

摘要： 为了使挖掘机在作业速度和挖掘力上适应负载的特性,需要对挖掘机工作装置进行动力学分析。在采用拉格朗日方法确定了挖掘机器人工作装置动力学模型的情况下,动力学参数的精确辨识对实现实时控制显得尤为重要。利用遗传算法对参数辨识问题进行了探讨,给出了利用遗传算法对整个问题的求解设计思路,引入格雷码混合编码、可变精度的交叉和混合变异等思想,形成了改进的遗传算法。该算法收敛速度快,鲁棒性强,通过仿真和现场实验,验证了所提出的算法的有效性。