关键词： 多终端应用   竞赛管理系统   前后端分离模式  

摘要： 为满足中小学教育机器人创客竞赛中的报名数据管理、实时成绩登统、竞赛成绩公示,即时统计项目获奖情况等实际需求,努力实现多终端协同处理和查询数据。结合中小学教育机器人创客竞赛项目的业务流程,提出了构建基于MySQL数据库、DIOCP三层模式、DIOCPRPC及前后端分离模式的竞赛管理系统。实践结果表明,该系统适用于Web平台、移动端设备、桌面端等多终端应用,高效解决了中小学教育机器人创客竞赛的统分与数据管理问题。

关键词： 人形机器人   机器人学   Open   周围环境   无限接近   GPT   自我学习  

摘要： 业界专家正尝试将GPT植入机器人,使其能胜任更加灵活多变的任务。日前,OpenAI为其重金押注的人形机器人Figure 01装上了GPT“大脑”。能识别周围环境看清“眼”前的物品,能推理和决策下一步行动,还能通过记忆反思对行为作出评价——通过自我学习做到这一切,Figure 01的表现令人惊呼它已“无限接近人类”。

关键词： 翻轉學習   教育機器人   人工智慧  

摘要： 研究背景：近年来，科技发展快速，台湾在108课纲中也加入了科技领域，培养学生「设计思考」与「运算思维」的知能，让学生在日常生活动也能实践和应用。研究目的：为了了解学生透过翻转学习的方式利用教育机器人辅助学习AIoT的学习成效。研究方法：研究对象为国中一年级至三年级的学生，本研究透过自行研发的教育机器人作为教材，来带领学生认识人工智慧影像辨识、循迹等一系列之课程，在课程最後，机器人会结合App Inventor完成送餐任务。研究发现：学生透过翻转学习AIoT，学习成效有显着的提升，运算思维态度当中的创造力、演算法逻辑、批判性思考方面以及机器人学习态度中的信心面向也有显着提升。研究结论：本研究印证了透过翻转学习法学习AIoT的有效性。

关键词： 物业清洁机器人   垂直越障   爬坡越障   动力学模型  

摘要： 室内楼道、大厅、地下车库等场地的自动化清洁存在作业空间狭小、环境复杂多变等特点,针对此问题,文章研制了一款全自动物业清洁机器人。首先依据设计指标对清洁机器人进行了机械系统方案设计;然后进行了清洁机器人动力学分析,通过建立垂直越障和爬坡越障两方面的力学模型,得到了清洁机器人最佳参数;最后进行了样机垂直越障和爬坡试验验证。结果表明,该清洁机器人越障高度达32 mm,爬坡角度达10°,可满足一定物业场景下清洁作业的需求。

关键词： 低血压   低血压预测指数   机器学习   血流动力学管理   病例报告  

摘要： 目的:分析在机器人辅助腹腔镜膀胱切除术患者应用低血压预测指数(HPI)进行术中血流动力学管理的经过,为同类型大手术的麻醉监测和血流动力学管理提供参考。方法:回顾性分析1例采用HPI进行术中血流动力学管理的接受机器人辅助腹腔镜膀胱切除术患者的临床资料、术中血流动力学资料、血管活性药物用法用量和临床效果,并结合相关文献进行分析。结果:患者,女性,72岁,因肉眼血尿5个月伴尿痛3个月入院。膀胱镜检查,膀胱三角区右侧可见7 cm×7 cm×5 cm肿物,近膀胱颈可见大小约4 cm×3 cm×3 cm肿物。正电子发射/计算机断层扫描(PET/CT)检查,膀胱右后壁增厚伴高代谢,初步诊断为膀胱恶性肿瘤。进行麻醉前评估后拟行机器人辅助腹腔镜膀胱切除术。患者入室后常规监测,同时采用搭载HPI软件的监护仪指导术中血流动力学管理。常规麻醉诱导后,使用可视喉镜进行气管插管。患者术中共发生低血压事件(IOH)6次,平均动脉压(MAP)<65 mmHg累计时间为13.7 min,占麻醉时长的4.4%,MAP<65 mmHg时间加权平均数为0.28 mmHg。HPI≥85的时间范围与MAP<65 mmHg大致重叠且包含后者。146个HPI≥85的时间点,68.5%(100/146)MAP>65 mmHg;47个MAP<65 mmHg的时间点,97.9%(46/47)均出现HPI≥85。患者术后第1天超敏肌钙蛋白I<0.01μg·L^(-1),未发生围术期不良事件,第8天顺利出院。结论:HPI可及时并准确地预警机器人辅助腹腔镜膀胱切除术患者IOH的发生。术中使用基于HPI的低血压纠正策略可将患者MAP<65 mmHg的时间加权平均数维持在较低水平。

关键词： 机器人   动力学建模   控制技术  

摘要： 阐述针对挂板式光伏清扫机器人因驱动因素影响出现的质量问题,通过机理建模方式,针对机器人打造动力学模型,提出基于线性二次型调节器的控制方案,使机器人稳定运行,解决偏摆问题。

关键词： 协作机器人   动力学建模   模态分析  

摘要： 基于旋量理论,建立机器人刚性关节动力学模型和柔性关节动力学模型,借助CAD辨识法获得六个连杆及关节的质量、质心位置、惯性张量,运用Solidworks、MATLAB软件建立仿真模型,检验了动力学模型的有效性。最后通过ANSYS软件分析机器人的模态,计算出前两个低阶固有频率,为抑制振动效应提供了理论依据。

关键词： 机器人学   宇宙大爆炸   《机器人学》   俱乐部   实验室   恶作剧   陨石   信件  

摘要： 序幕机器人俱乐部部长来信,让我撰写一部《机器人学》。我当时正在实验室研究一块来自遥远星系的陨石,这块陨石穿越上千万光年落在我手上,我准备解剖它,证明它是宇宙大爆炸时期最原始的那块石头。我从未想过撰写《机器人学》的艰巨任务会落到我身上。同事拿着信件走进办公室,一脸不可思议,又将信将疑。他完全没想到俱乐部部长会给我写亲笔信,信件递到我手上之前,他和部门里其他同事对信封上的印章研究了一番,企图从中挑出毛病,证明这是一场恶作剧。

关键词： 钻孔机器人   伸缩式机器人   钻孔液驱动   压差  

摘要： 钻孔机器人在油矿井下作业环境中逐渐广泛应用,提出了一种由钻孔液驱动的新型伸缩式钻孔机器人。首先根据钻孔机器人驱动力的工作原理,建立了压差流体力学模型,在此基础上分别推导了钻孔机器人在空载和负载条件下的牵引力计算方程,从而建立了钻孔机器人的动力学模型,提出了钻压、钻速等关键参数的计算方法。通过仿真分析了表明,随着流量的增加,钻速/速度和钻孔机器人的牵引力均呈近似线性增加趋势,在空载条件下,钻孔机器人将处于加速状态,直到伸缩缸停止泵送钻孔液为止。在负载条件下,钻孔机器人与机械钻孔速率能快速达到平衡。

关键词： 水蛇机器人   仿生机理   蜿蜒运动   运动学模型   动力学建模  

摘要： 随着水下环境作业需求不断增大,对机器人在极端环境作业、多任务需求等方面提出了更高的要求。为了解决对水下机器人的环境适应性、机动性等高性能需求,亟需设计一种高灵活性的水下蛇形机器人,并对其结构优化及数学建模进行深入研究。因此,基于对生物蛇的仿生机理分析,设计出了一种模块化、可重构多节仿生水蛇机器人结构模型;基于D-H参数法对空间运动波形上各关节运动轨迹、前进速度进行分析,建立运动映射关系;考虑水下运动产生的水阻力和反作用力,建立水动力学模型,结合拉格朗日方程,联合建立了水蛇机器人的等效运动学及动力学模型。基于建立的联合模型,对影响水蛇机器人关节角运动、前进速度等性能的关键参数进行了详细分析。采用蜿蜒步态作为输入参考信号,利用Matlab与ADAMS进行联合仿真验证,结果表明当步态幅值α取0.8 rad、角频率ω取2 rad/s、相邻关节相位差δ取π/3 rad时,机器人呈现一种理想蜿蜒运动步态;同时,利用ADAMS分析了机器人各关节的驱动力矩和功率,结果表明机器人两端关节到中间关节驱动力矩和功率分别从约0.6 N/m增加到14.3 N/m及1.1 N·m/s增加到14.8 N·m/s;最后,搭建了机器人样机实验,对水蛇机器人蜿蜒运动驱动函数及驱动力矩等进行实验验证,实验结果表明水蛇机器人中间关节所需驱动力矩和功率相较两端关节更大,中间关节驱动力矩为两端关节驱动力矩的3.2倍,与仿真结论一致,为水蛇机器人的水下运动提供了理论依据。