关键词： 并联机器人   刚柔耦合动力学   轨迹规划   残余振动   驱动参数匹配  

摘要： Delta并联机器人是先进制造领域的关键装备,但其杆件机构在高节拍运行下动力学问题较为突出,很大程度上影响了机器人系统运行稳定性和作业精度.针对研发的空间三自由度Delta并联机器人,建立其连杆机构有限元模型,并引入到多体动力学模型中,构建具有刚柔耦合结构的虚拟样机.将基于修正梯形加速度曲线规律的轨迹代入模型进行求解,获取机器人系统动态响应及末端残余振动.仿真分析发现,连杆机构弹性因素所引起动平台的振动沿动平台水平运行方向最为明显;在运行节拍距离和时间相同的情况下,动平台的运行方向会影响连杆弹性振动带来的位置误差.利用激光跟踪仪测量机器人在不同轨迹运行后的残余振动情况,通过比较验证运行方向选取的可行性和所建模型的正确性,以动平台到达目标点后的残余振动幅值最小为目标,对关节角速度、力矩和功率等驱动参数进行优化匹配,研究结果可为并联机器人末端振动抑制及精度正向设计提供理论依据.

关键词： 文化可持续型机器人学   文化机器人学   社交机器人学   维特根斯坦   乌班图   文化变革  

摘要： 近来,人们越来越关注社交机器人的文化维度。一种维特根斯坦式的哲学框架将“机器人在什么意义上与文化相关以及如何与文化相关”这一议题概念化。此外,一种更具文化多样性和关系性的社交机器人学路径,能够强调技术在应对现代性挑战和协助文化变革方面发挥作用。因此,机器人可以帮助我们参与文化对话,反思我们自己的文化,并改变我们做事的方式。

关键词： industrial robot   constraint relationship   kinematic influence coefficients method   Jacobian matrix   Hessian matrix  

摘要： Due to the diversity of work requirements and environment,the number of degrees of freedom(DOFs)and the complexity of structure of industrial robots are constantly *** is difficult to establish the accurate dynamical model of industrial robots,which greatly hinders the realization of a stable,fast and accurate trajectory tracking ***,the general expression of the constraint relation in the explicit dynamic equation of the multi-DOF industrial robot is derived on the basis of solving the Jacobian matrix and Hessian matrix by using the kinematic influence coefficients ***,an explicit dynamic equation with general constraint relation expression is established based on the Udwadia-Kalaba *** problem of increasing the time of establishing constraint relationship when the multi-DOF industrial robots complete complex task constraints is *** the SCARA robot as the research object,the simulation results show that the proposed method can provide a new idea for industrial robot system modeling with complex constraints.

关键词： 机器人制孔   末端执行器   设计   静力学分析   动力学分析  

摘要： 提出了一种新型机器人制孔末端执行器的模块化结构设计方案,阐述了该末端执行器的主要模块结构设计、技术特点和技术参数。针对末端执行器整体和主要结构零件分别进行了有限元静力学及动力学分析计算,分析结果表明结构设计科学合理。同时,进一步揭示了高速制孔末端执行器与其匹配的机器人成本和制孔质量之间的关系,可以为其他类似机器人末端执行器设计提供参考。

关键词： 轨迹规划   MATLAB   关节空间   笛卡尔空间   数值仿真  

摘要： 机器人轨迹规划技术是机器人学基础课程中的核心内容,是研究机器人、机械臂等系统的重要理论基础,课程体现了较强的实践性,理论知识涉及三维空间,公式推导过程较为复杂、抽象。应用MATLAB中强大的数值计算和可视化功能,结合轨迹规划中理论公式对机器人轨迹进行规划、分析。通过数值仿真对机器人笛卡尔空间、关节空间的轨迹进行规划,让学生直观地学到轨迹规划理论,掌握从公式推理到数值仿真的实践过程,增强学生对轨迹规划的理解,提高学生的专业知识能力,提升教学效果。

关键词： 数学应用   代数类课程   机器人学   农林院校  

摘要： 随着机器人技术在农林产业的广泛应用,农林院校面临着培养具备机器人技术应用能力的新一代人才的挑战。本文以东北林业大学代数类研究生课程为例,探讨了机器人学数学基础课程的教学改革情况,分析了改革的必要性、实施过程及成效。文章首先指出了传统数学教学与机器人技术应用之间的脱节,以及农林院校在数学教育方面存在的生源质量、师资队伍和科研平台等方面的不足。针对这些问题,阐述东北林业大学在代数类研究生课程中尝试融入机器人学的两个具体实例。通过整合课程内容、开展实践项目和促进跨学科合作等措施,提高了教学的实用性和前瞻性。成效分析表明,这些改革措施有效地结合了理论与实践,提升了学生的学习兴趣、实践能力和创新思维,同时也增强了学生的就业竞争力。文章最后得出结论,东北林业大学的教学改革为农林院校机器人学数学基础课程的教学改革提供了有益的借鉴和启示,为学生的全面发展和未来职业生涯奠定了坚实的基础。

关键词： 下肢外骨骼康复机器人   动力学分析   拉格朗日方程   动力学仿真   运动康复  

摘要： 通过对正常人体的步态数据进行分析,提出一种下肢外骨骼机器人的鲁棒自适应PD控制策略,首先运用NOKOV三维红外捕捉系统收集正常人体步态信息,然后运用拉格朗日法分别建立单脚支撑和双脚支撑动力学模型,再根据构建的模型选取适应的控制器,最后通过MATLAB仿真验证设计的控制方式的稳定性与数据的正确性。设计的机器人髋关节和膝关节都能快速跟随到期望角度,同时通过相似函数验证机器人的运动轨迹与人体运动轨迹高度相似,表明机器人具有良好舒适性,也验证数据正确性。说明提出的控制方法是有效的,可为后续驱动源的选择等提供参考,有助于受伤运动员进行康复运动。

关键词： 仿猛禽机器人   稳态栖息模型   动量模型   栖息成功参数域   欠驱动抓握腿爪  

摘要： 提出了一种在非结构化环境中具备可靠抓握和稳定栖息能力的仿猛禽机器人,求解了具有最小倾覆力矩的腿部最优尺寸,获得了满足倾覆力矩和动量约束的栖息成功参数域,设计了具有强大抓取力并通过自锁保持可靠抓握状态的欠驱动抓握腿爪.上述确保稳定栖息的动力学参数优化设计,以及确保可靠抓握的精巧腿爪结构,为实现仿猛禽栖息机器人在遥感探测、搜救避险、环境监测等非结构化环境中的广泛应用奠定了基础.

关键词： 人工智能技术   机器人学   全球治理   安全隐患   人工智能时代   逐渐覆盖   全过程  

摘要： 安全原则最先运用于机器人学,指机器人(人工智能技术)不得危害人类,在全球治理视域下,人工智能对安全的影响非常广泛,既包括人工智能技术自身的安全隐患,也包括人工智能诱发的全球经济、社会、国防、国际政治等多方面安全问题,安全原则的应用也逐渐覆盖人工智能影响下的全球治理全过程。