关键词： Pipelined-SAR ADC   动态放大器   动态比较器   低功耗  

摘要： 随着5G移动通信系统技术的发展,高速、高精度的模数转换器的需求正在不断提升。传统的Pipelined ADC在速度和精度上有着很大的优势,但存在芯片面积大,功耗高的问题;SAR ADC虽然具备低功耗且芯片面积小的特点,但由于它本身的结构导致在速度和精度上受到限制。为了在速度、精度以及功耗三方面性能上有着良好的折衷,一种结合Pipelined ADC和SAR ADC优点的新型混合架构Pipelined-SAR ADC成为目前的研究热点。本论文基于TSMC 40 nm CMOS工艺,完成了一款采样速率为160 MS/s的12位Pipelined-SAR ADC。论文主要工作包括:1.完成系统方案设计。通过分析级数和子级精度对整体电路线性度和功耗的影响,确定了两级(6+7)SAR ADC的系统架构,其中第二级SAR ADC的最高位设为冗余位。通过MATLAB建模来验证其功能的正确性并讨论非理想误差对Pipelined-SAR ADC性能的影响。整体电路第一级采用基于V-based的切换时序为后级提供稳定共模电压;第二级采用基于set and down的切换时序来减小开关能耗。2.完成电路的速度提升设计。为适用于高速Pipelined-SAR ADC,本论文提出一款高速高精度动态比较器,该动态比较器电路由基于正反馈的预放大级和快速锁存级构成。与传统动态比较器相比,该比较器有效缩短了传输延时。预放大级采用PMOS管作为输入管,减小对共模电压的依赖,锁存级采用NMOS作为输入管,有效提高比较器的工作速度。3.完成电路功耗的优化设计。针对残差放大器的设计,本论文提出一款改进型动态放大器,与传统的闭环放大器相比,该电路工作在开环的状态下,可以大幅度降低电路功耗的同时提高工作速度。该动态放大器可以有效解决开环放大器常见的增益不稳定问题,使得Pipelined-SAR ADC具备良好的动态性能。此外,利用级间增益缩减技术将残差放大器增益倍数减半可再次降低整体电路功耗,简化电路的设计。4.完成各关键模块及整体电路的设计。本论文同时完成自举开关电路、DAC电容阵列、SAR逻辑电路以及数字冗余矫正电路的设计。基于TSMC 40 nm COMS工艺,采用Cadence仿真环境完成了12位Pipelined-SAR ADC的电路搭建与版图设计。后仿真结果显示:在电源电压为1.2 V,采样速率为160 MS/s的条件下,输入频率为73.8672 MHz的正弦信号,整体电路有效位数为11.14位,SFDR为73.9 d B,SNDR为68.8 d B,ADC核心面积为0.029 mm,功耗为5.26 m W,满足设计要求。

关键词： 智慧建筑   无线传感器网络   低功耗   故障容错   建筑监测系统  

摘要： 无线传感器网络(wireless sensor network,WSN)技术的快速发展,使得其在智慧建筑中的监测应用越来越广泛,使用WSN在智慧建筑中进行监测时,传感器节点可能因为能量长时间消耗或物理损坏等原因失去原有效用,节点通信链路也可能会因为物体阻挡或数据碰撞堵塞等原因出现暂时或永久性的通信故障。因此研究网络能量低功耗与故障容错,是实现整个网络正常运行的关键问题。针对WSN内节点能量消耗过多问题,提出一种细粒度电源控制的低功耗管理方法,该方法将传统传感器系统睡眠、空闲和运行三种功率模式划分为五种状态,主要将睡眠模式分为深度睡眠(状态0)、中等空闲(状态1)和唤醒准备(状态2),空闲与工作模式状态不变,通过转换节点睡眠模式的工作状态调节功耗,在保证WSN正常运转前提下,大大降低了节点能源消耗,实现低功耗目标,仿真结果表明与传统方法相比节省了约74%的电量。针对WSN网络故障影响数据采集和传输稳定性问题,提出一种完备的分布式容错方案,按步骤分为初始化、故障诊断、故障分类和故障容错四个阶段。首先将网络初始化并进行簇集群设置;之后故障检测阶段使用Fletcher校验和与超时响应机制进行硬件与链路故障检测,使用具有显著概率值的MannWhitney U统计检验用于软件故障检测;随后利用高斯隶属函数将软件故障节点的测量值转换为不同故障类别的归属概率,并通过分类因子进行分类;最后在容错阶段,使用逐步回归分析,通过优化相邻传感器节点预测方程找到故障节点,得到预测数据,实现网络故障恢复。仿真结果表明该方法在检测精度、数据时延、网络功耗、容错率等方面具有较大优势。根据智慧建筑数据采集需求,对监测系统进行总体设计,采用CC2530节点开发芯片,设计终端节点与协调器节点工作程序,进行人机界面程序设计,最后构建WSN监测系统,进行传感器网络组网测试,并验证了本文低功耗与故障容错方案的有效性。综上所述,本论文研究了WSN中低功耗与容错问题,并进行实物测试。针对网络能耗高、使用寿命短以及网络故障导致网络失去原有监测功能分别提出了对应解决方案。通过实物测试和仿真结果分析,证明了本文解决方案在WSN低功耗与故障容错方面的有效性,延长了WSN生命周期,为服务智慧建筑打下了深厚基础。

关键词： PPG读出放大器   带宽可调   全差分结构   电压偏置电路   Floating Class-AB  

摘要： 当今社会生物医疗、集成电路等技术快速发展,可穿戴式医疗设备可方便快捷地采集、分析人体生理信息,对疾病进行及时准确的预测和分析而受到广泛关注。其中光电容积脉搏波(PPG)是近年来可穿戴式医疗设备领域的研究焦点之一,要求其读出电路能够具有高精度、大摆幅、低功耗、低噪声、低失调等特点。考虑到读出电路的上述需求,本文重点从理论分析与电路实现方面研究了提高信噪比SNR的方法,提出了通过调整主放大器闭环带宽BW降低带内总积分噪声量来实现低噪声设计。这相较于传统的调整脉冲重复频率(PRF)改善SNR方法,在整体电路设计的复杂度与低功耗等方面具有独特优势。在此基础上,论文提出的PPG读出电路系统架构,其主要特点包括:(1)提出了针对PD光电二极管的新型电压偏置电路结构,以减小PD管寄生电容对电路稳定性的影响,同时可以通过调节输入的偏置电压,使得对不同PD管具有更好的兼容性与适应性;(2)通过电流镜实现PD管与主放大器输入端的隔离,简化主放大器在环路稳定性的设计要求;(3)实现全摆幅输出,提高电路能够达到的最大增益。作为电路核心,主放大器则是采用全差分跨阻放大器(TIA)的结构,包括PMOS输入级(包含额外的共源级)、中间增益级以及Floating Class-AB输出级,其中增益级既可选用电阻形式在保证电路稳定的基础上拓展兼容性,也可采用Cascode结构与P/NMOS对管来进一步提高增益,保证电路关键节点电压的匹配性。这样的三级结构在提供较大的增益的同时,提高了驱动输出的能力。主放大器通过调节反馈元件R与C的参数可实现可调的闭环增益与带宽。芯片在UMC 55nm CMOS工艺下完成电路设计、仿真与版图绘制。仿真结果表明,在系统电源电压1.2V下,PPG读出电路消耗46.4μA的电流。当跨阻增益为50kΩ时,在带宽分别为200KHz、500k Hz、1MHz时等效输出噪声相应地为50.13 n V、91.01n V、107.67 n V;系统跨阻增益在5kΩ到1MΩ范围内可调,最大输入电流范围能够达到50μA。同时电压偏置电路可以为PD管提供足够的偏置电压,其典型值为0.4V-0.6V。

关键词： 有机场效应晶体管   大面积晶态薄膜   溶液法   低功耗   光子突触晶体管  

摘要： 有机单晶半导体材料具有结构可设计、无晶界、少杂质和低的缺陷态密度等优势,在有机场效应晶体管器件中表现出优异的载流子传输和光电响应特性。为了进一步推进有机半导体材料在电子皮肤、可穿戴设备等新兴电子领域的发展,获得大面积有机半导体晶态薄膜具有重要的意义。本论文主要聚焦大面积有机晶体薄膜的制备及其优化基于大面积有机晶体薄膜器件的电学性能,并拓宽其在新型光电器件的应用,主要内容如下:1、基于良好结晶能力的液晶分子,采用溶液剪切法制备了大面积高质量有机半导体晶态薄膜,进而优化电极-半导体接触界面的电荷注入效率,制备高性能的场效应晶体管器件,其中空穴迁移率高达13.89 cmVs,界面接触电阻低至889Ωcm。随后,我们进一步构筑了高性能的紫外光晶体管,在365 nm光照射下器件表现出优异的光响应性能,这为其进一步应用光子突触领域奠定了基础。2、基于小分子半导体-聚合物驻极体共混溶液,使用溶液剪切技术一步引入了电荷捕获功能层和超薄有机单晶沟道层,发展了栅极调控驻极体电荷捕获能力的新策略。超薄有机单晶薄膜结合了良好的电栅和光栅调控能力,进一步结合驻极体功能层在不同栅压下电荷捕获能力的不同,构筑了具有多种工作模式的有机光电功能器件,实现了光响应和光突触工作模式之间的切换,这为简化电路设计、实现多功能应用以及开发新型光电器件提供了借鉴。3、采用溶液剪切法在高介电常数氧化铝衬底上制备了大面积晶态薄膜,构筑了低功耗柔性光电晶体管阵列。其中,发展的低功耗柔性光晶体管阵列在-5V下展现了可达2.95×10 Jones的D~*值。此外,我们进一步构筑了光子突触功能器件,模拟了人类视觉系统的信息感知、存储和处理行为。器件在-0.1 m V源漏电压下就可以实现有效工作,一次突触事件的最低能耗仅为0.021 f J,远低于人脑功耗(1-10 f J),表明了该器件在神经形态电子领域的光明前景。

关键词： 无线传感技术   倒F天线   低功耗蓝牙   射频能量收集器   能量管理  

摘要： 随着科技进步,无线传感技术愈发成熟,在智能制造、生产自动化、环境智能监控等领域扮演着重要角色。在航天领域中,传统有线供电的传感节点是航天舱内环境参数监测的主要方式,受限于航天器重量、形状、体积,面临着布线困难、维护成本高、故障定位难等问题。为有效改善这些问题,本论文设计了一个基于2.45GHz供能的低功耗蓝牙传感节点。传感节点采用无线电源——“射频能量”供能,在不同射频能量密度条件下,对传感节点能量源——以“矩形微带”为能量收集器天线的射频能量收集器进行直流输出特性测试。基于收集能量有限原则,以传感节点低功耗微和高集成度为目标,本设计在Nordic公司S132协议栈上进行定制的低功耗蓝牙通信方式开发,同时基于蓝牙通信方式设计一款板载倒F蓝牙通信天线,最后完成传感节点硬件设计及集成。经测试,射频能量收集器最大输出功率可达20m W,倒F天线通信距离超10m,通信带宽为66MHz,无线传感节点平均工作电流小于1.2m A,休眠时最高电流低于700u A,无线传感节点与射频源距离小于2.9m时,可实现射频直驱节点工作。本设计成功采用射频能量直驱无线传感节点工作,成功将射频能量收集器应用于实际项目中,实现了新式电源与传统无线传感节点的结合,为航天器舱内环境参数监控提供了新的选择。

关键词： 温度传感器   T型开关   动态匹配技术   Sigma-Delta ADC  

摘要： 随着物联网在5G发展中的普及,其硬件设备的数量与日俱增,并朝着小体积、低功耗、低成本的特点发展,这对于硬件设备核心组成部分的时钟源也提出了相同的要求。在时钟源的研究中,MEMS（Micro-Electro-Mechanical System）振荡器相比于传统的石英振荡器具有小体积、低功耗、高集成度等优点,成为近些年该方向的研究热点。但MEMS器件由于本身的谐振频率受温度影响较大,要实现高频率稳定性的时钟源就需要进行温度补偿。 作为温度补偿模块中重要的组成部分,温度传感器的性能将直接影响温度补偿结果的精度。因此,本文以MEMS器件中的薄膜体声波谐振器（Film Bulk Acoustic Resonator,FBAR）的温度补偿为应用场景,设计了双极型晶体管（Bipolar Junction Transistor,BJT）基的低功耗温度传感器。本文首先简述了BJT的温度特性,分析了在该应用场景下主导测温精度的片上误差来源,并将整体系统分为温度前端电路、二阶Sigma-Delta模数转换器（Analog-Digital Converter,ADC）及时序产生电路三个部分。接着在温度前端电路的设计中,本文采用带有限电流增益补偿电阻的PTAT/R偏置电路来降低基极-发射极电压VBE的温度非线性和有限电流增益的影响;针对电流源失配导致的电流比例误差对ΔVBE的影响,本文采用Bank-Swap结构的动态匹配（Dynamic Element Matching,DEM）电路来优化温度核心电路和与预偏置电路的电流比例的精度以减小ΔVBE的标准误差σ;在二阶Sigma-Delta ADC设计中,本文采用互补结构的T型开关来减少全差分开关电容积分器中MOS开关的泄漏电流和沟道电荷注入效应以提高测温精度,同时全差分的结构还能降低共模噪声对输入信号的影响;在时序产生电路的设计中,本文利用非交叠时钟产生电路和逻辑门提供动态匹配模块、全差分开关电容积分器和动态比较器所需要的时序。 基于TSMC 180nm RF CMOS工艺,本文完成了电路的设计与仿真,完整的核心电路版图面积为0.135mm2。仿真结果表明,在1.8V的电源电压下,电路的平均功耗为93.6μW（@27℃）。经过温度曲线拟合后,在-45℃～85℃的工作温度范围内实现了±0.38℃的测温精度（TT工艺角）,满足了FBAR振荡器对于温度传感器性能指标的要求。

关键词： 微薄型   低功耗   信号调理   采集传输  

摘要： 我国海洋面积广阔,海洋资源丰富。近些年来,在海洋强国战略与海洋权益保护大力推行的背景下,声纳系统技术作为一种重要的探测手段得以迅速发展。如今探测与侦查声纳对大孔径、远距离探测需求和多波束与图像声纳对高分辨率、高作业效率的需求日益加大,因此水听器阵列的规模也越来越大。与此同时,对水听器采集传输系统的工作载体在尺寸、安装环境等方面提出了新的紧密型要求,其中便包含类似瓦片型的微薄型工作载体。因此,设计一款微薄型水听器采集传输系统显得尤为重要。本文根据某型探测用声纳对前端采集传输系统的技术指标要求制定了相关的系统设计方案,并完成了系统软硬件平台的设计以及体积优化设计,并对低噪声、低功耗、高精同步等关键技术进行了研究,实现了水声微弱信号的调理、采集、传输等功能。本论文所做的具体工作如下:1、对国内外水听器采集传输系统的发展现状进行了调研,并对需求指标进行了研究分析,对实现微薄型水听器采集传输系统所需的微弱信号调理、时钟同步以及低功耗在内的关键技术进行了全面的研究与分析,并提出了水听器采集传输系统的总体设计方案。2、对系统硬件设计方案进行了详细论述,将硬件电路分为了前放板、采集底板以及核心处理板。通过选用噪声系数低的芯片,优化PCB设计,对无用信号滤波,来实现对噪声的优化。通过仿真工具、搭建测试电路、参考芯片手册等手段降低系统功耗。通过选用小尺寸封装的芯片和多层PCB设计等手段来减少系统体积。3、从时钟同步、水听器数据采集、水听器数据上传和软件低功耗优化设计四个方面对采集传输系统的软件部分进行了详细论述。其中水听器数据采集包括串并转换、数据组包、循环缓存设计等部分,水听器数据上传包括系统内部板卡报文交互以及采集传输系统与上位机控制接收单元的交互协议等部分。4、介绍了系统的测试环境和方案,并对系统体积、谐波失真、幅度一致性等指标进行了测试,测试结果表明本系统性能指标满足需求指标要求。

关键词： 氮化镓功率器件   肖特基二极管   高电子迁移率晶体管   击穿电压   逆导  

摘要： 氮化镓(GaN)是第三代半导体材料的典型代表,具有宽带隙、高临界击穿电场及高饱和电子漂移速率等优异特性,特别是AlGaN/GaN异质结具有高浓度的二维电子气(2DEG),使得GaN功率器件在高压、大功率、低功耗及小型化方面独具优势,在电动汽车、激光雷达、通用电源设备及数据中心等领域有巨大的应用潜力。但是在高性能GaN器件的新结构、物理特性、制备工艺以及可靠性等方面仍存在诸多挑战:首先在耐压方面,由于栅边缘处存在电场集中,高场下热电子引起栅极失效或泄漏电流剧增,击穿电压远低于理论极限,未充分发挥高临界击穿电场的优势;其次,部分功率变换器拓扑要求GaN器件具有反向续流的能力,高电子迁移率晶体管(High electron mobility transistor,HEMT)自身有续流能力,但其反向开启电压由阈值电压及栅压决定,存在较大的功率损耗;再次,由于异质结界面存在高密度的2DEG,器件难以实现增强型和高阈值电压;此外,高密度的界面态或缺陷在高场下会引起电流崩塌及阈值电压漂移等可靠性问题。针对上述问题,研究极化结电场调制机理和新型集成技术,提出新型高压低功耗GaN器件和集成鳍形无结二极管的垂直GaN晶体管,其主要创新点如下:1.提出并研制极化结高压肖特基二极管为了缓解阳极处的电场集中现象,优化漂移区电场分布,本文构建了GaN-top/AlGaN/GaN双异质结平台,据此提出并研制极化结肖特基二极管。在阻断状态下,2DHG及2DEG被耗尽留下正负电荷构成极化结,极化结优化漂移区二维电场分布,以实现高压。针对特殊的双异质结外延,开发了低损伤ICP刻蚀技术和低阻N/P型欧姆技术。实验结果表明,新结构的开启电压为0.68 V,势垒高度为0.76 e V。当漂移区长度为11μm时,击穿电压达到了1109 V,比导通电阻为1.17 mΩ·cm,开关电流比为～10,Baliga优值达到了1.051 GW/cm。上述研究验证了极化结耐压机制,获得了高压肖特基二极管,为下面极化结HEMT器件的研究奠定了良好基础。2.提出并研制极化结增强型RC-HEMT为了解决HEMT逆导时开启电压及导通压降大的问题,研究新型集成技术,提出并研制具有极化结的增强型RC-HEMT(Reverse Conducting)。通过内部集成肖特基二极管实现低的反向开启电压,减少续流时的损耗。集成的肖特基二极管与HEMT共用漂移区,节省器件面积。同时,新结构利用极化结缓解电场集中现象,优化漂移区表面电场分布,实现高压。此外,优化了栅介质淀积技术以减小界面态,并对栅介质进行表征。实验结果表明,新结构的反向开启电压为0.68 V,相比常规结构降低了69.1%,且与阈值电压及所加栅压无关。同时,在7.5μm的漂移区上实现了723 V的耐压。AlO栅介质的漏电为～10 A/mm,界面陷阱浓度下降到了～10 cm·e V。在300 V的应力电压下,器件的动态电阻仅增大了25%。3.提出集成鳍形无结二极管的垂直晶体管针对GaN纵向器件集成续流二极管的方式及性能优化问题,提出集成鳍形无结二极管的垂直MOS管(FD-MOS)。鳍形无结二极管利用金属与GaN的功函数差进行沟道控制,可获得低的开启电压,利用其实现反向续流,可显著降低反向导通损耗。在耐压时,鳍形无结二极管泄漏电流小,整个器件呈现硬雪崩击穿特性。集成鳍形无结二极管不存在少子,反向恢复时间相比体二极管下降了47.5%。FD-MOS的反向开启电压相比常规结构下降了78.9%,同时具有低的栅漏电荷,开启时间及关断时间相比常规结构分别降低了58.2%及62.4%。针对P型掺杂及二次外延困难的问题,提出一种集成鳍形无结二极管的Fin FET,将上述FD-MOS中的平面栅MOS部分替换为Fin FET,新结构无需P型掺杂,阈值电压为1.11 V,反向开启电压为0.49 V。

关键词： 水声传感器网络   低功耗分簇路由   强化学习   MAC信道接入   并发传输  

摘要： 近年来,随着全球探索与开发海洋资源的战略地位愈发凸显,水声传感器网络(Underwater Acoustic Sensor Networks,UASNs)技术已成为通信组网领域的研究热点。但相对于采用电磁波传输信息的通信系统,水声传感器网络具有传播时延长、信道带宽窄、电池能量有限等不可忽视的局限性,现有的大多组网协议仍然存在网络负载不均衡、局部拥塞以及传输冲突严重等问题。因此,本文针对水声传感器网络能量限制高、信道传播时延大等固有特性,围绕水声网络的分簇路由构建和高效并发接入等网络层与MAC层组网协议设计与优化问题展开研究。本文的主要贡献与创新点如下:1.针对水声传感器网络电池能量极其有限且通信功率门限高的问题,提出一种低功耗分簇(Low Energy Clustering,LEC)路由协议。首先,充分考虑各个节点三维地理位置的影响,将部署有水下传感器节点的特定水域非均匀地划分为多个层级,以缓解汇聚节点附近的水下网络传输的负载不均衡问题。接着,提出基于节点加权综合属性值的簇首选举方法,通过建模分析与推导,选举出权值最高的节点当选新的簇首。最后,基于强化学习领域经典的Q学习算法,对分簇路由协议进行优化,提高LEC分簇路由算法的自适应能力。仿真结果表明,引入Q学习算法可以高效实现LEC分簇路由协议的最优参数选择,且相较传统路由方法,LEC分簇路由算法可使得水下节点的平均能耗降低至少41%,网络整体的平均存活时间提高约55%,能够有效降低节点平均能耗、提升网络均衡性与能量效率。2.针对水声传感器网络通信传播时延长、信道带宽窄等问题,提出一种混合拓扑的高效并发MAC层(Hybrid-topology Efficient Concurrent MAC,HT-ECMAC)信道接入协议。首先,建立混合网络拓扑模型,分别构建星型与簇状拓扑混合协作的传输链路,并提出相应的时间同步算法。接着,设计并提出簇间采用CDMA通信、簇内采用基于改进TDMA方法的高效并发接入策略。同时,引入并发调度间隙,在握手机制和并发调度的基础上,实现了不同拓扑下组网的多链路高效并发接入。最后,提出基于上述并发接入机制的累积干扰容限与并发链路控制策略和算法步骤。仿真结果表明,HT-ECMAC协议能够有效减少传输冲突,降低丢包率与端到端时延,同时节点平均能耗可降低至传统方法的60%以下,网络饱和吞吐量提高20%以上,能够有效实现高效并发的水声信道接入,具有重要的理论价值和实践意义。

关键词： 多agent系统   数据分发服务   蚁群算法   路径寻优  

摘要： 智能体(agent)广泛应用于人类难以到达的领域,如地形探索、恶劣环境搜救等,这些复杂任务对agent路径寻优提出挑战。单agent难以完成复杂路径寻优任务,学者开始对多agent路径寻优展开研究,基于显式通信进行精准计算的精确算法虽然可以求得最优结果,但只有给出严格数学依据才能得出最优解,算法时间复杂度随问题规模和agent数量增长,只适用于整体复杂度较低且路线较少的情况;启发式算法虽然能够在可接受时间内求出可行解,但通信媒介能传达的信息有限,可行解与最优解间偏离程度无法预计,agent易陷入异常状态,同样制约了多agent路径寻优能力。本文主要研究将多agent路径寻优引入混合通信方式,agent通过数据分发服务直接通信,以蚁群算法作为路径寻优动力,提高路径寻优求解质量和收敛速度,增强agent在复杂环境下的适应性。首先,分析agent采用数据分发服务通信的优势,针对当前数据分发服务存在慢订阅者和慢连接问题进行改进,采用多线程技术,基于actor模型消息传递思想,借鉴其强隔离性,引入多线程worker实现订阅者并行接收数据,改进订阅者无状态消息返回发布者可能引起的慢连接问题,建立基于多线程worker的高可靠数据分发服务模型,有效降低数据传输丢包率,不仅通过与零消息队列进行对比实验,表明该模型在接收不同长度报文情况下,能有效降低丢包率,而且通过对模型进行压力测试,验证其降低agent直接通信丢包率的有效性。然后,针对蚁群算法收敛质量,提出适应变化的挥发因子并改进信息素更新策略,在寻优不同阶段采用不同参数配置,增大全局搜索范围,避免过早陷入局部最优,削弱较差路径对寻优质量的影响。通过仿真实验,将改进蚁群算法与AC和MMAS算法进行对比,证明改进蚁群算法提高收敛质量的有效性。最后,设计并实现基于多线程DDS的多agent路径寻优系统,基于多线程worker的数据分发模型设计通信模块,基于改进蚁群算法设计路径寻优模块,通过冲突避让模块和陷阱回退模块解决多agent死锁问题,通过实验验证该系统能提高多agent路径寻优质量和收敛速度,增强系统面对复杂环境的适应性。