关键词： 严格反馈   区域到达控制   人工势场   自适应控制   滑模控制  

摘要： 针对一类参数严格反馈型不确定非线性系统,考虑存在外界干扰的情况下,设计一种基于反推方法的自适应滑模区域到达控制器,提高系统对非匹配不确定性及未知干扰的鲁棒性。与传统的设定点控制或位置控制不同,区域到达算法的控制目标是一个以期望点为中心的目标区域。所设计控制器综合了人工势场法、自适应控制、反推技术、滑模控制和Lyapunov方法。利用人工势场法设计目标势能函数,将区域误差引入势能函数中,结合Lyapunov方法,可以实现对目标区域的到达跟踪控制。采用基于反推的区域控制思想,将高阶整体模型分解为低阶子系统,并分别设计相应的滑模面,同时在前n-1步中结合自适应律,能够在线估计非线性系统的不确定参数项,增加所设计控制器的适用性。基于Lyapunov理论证明闭环系统的全局渐近稳定性,仿真结果表明:所设计控制器有效。

关键词： 综合能源管理   智慧园区   空调系统   智能控制   能效提升  

摘要： 文章通过对智慧园区空调系统能效的分析,结合智能控制技术的应用和负荷柔性调节策略,探讨了提升园区空调系统能效的关键技术和方法。通过建立模型并进行模拟分析,比较基于行为分析的智能控制与固定运行策略下的能耗差异,得到了智慧园区空调系统智能控制和负荷柔性调节策略在节能减排和提升能效方面的效果,以期为智慧园区空调系统的可持续发展提供有效参考。

关键词： 伺服系统   动态响应滞后   非线性   自适应控制   神经网络  

摘要： 伺服系统作为现代自动化控制系统中的重要组成部分,其动态响应性能直接影响整个系统的运行效果。然而,滞后问题一直是困扰伺服系统动态响应性能的关键因素。针对此问题,本文进行了深入的研究并提出相应的对策。首先,基于对伺服系统动态响应滞后现象的深入剖析,我们识别并分析了引发滞后的主要因素,如系统非线性、摩擦阻力和通信延迟等。接着,我们采用先进的模型预测控制和优化算法,如自适应控制和神经网络等,对伺服系统进行了建模和仿真实验。研究表明,这些对策能有效减小系统滞后度,显著提升系统动态响应速度,并能在一定程度上抵消因系统参数变化引发的影响,使系统在各种工况下均能保持良好的动态性能。此外,我们还探讨了这些对策在实际伺服系统中的应用方法及其可行性。研究结果可为解决伺服系统动态响应滞后问题,提高伺服系统的控制精度与响应速度提供有益参考。

关键词： 无轨胶轮车   煤矿井下   智能控制   智能管理  

摘要： 无轨胶轮车因其结构灵活、高效运输和环保特性,在现代煤矿中得到了广泛应用。为确保其安全、高效运行,该文深入探讨了无轨胶轮车的智能控制与管理方法。通过自动导航、车辆状态监测和环境感知等智能控制技术,结合车辆调度管理、数据分析与优化以及故障预警与处理等智能管理方法,可以显著提高无轨胶轮车的运输效率和安全性,进而为煤矿的安全生产和运营效率提供有力保障。

关键词： 无人水面船   智能控制   虚拟仿真   实验教学  

摘要： 船舶智能控制课程实践环节通常需要高投入且具有较高风险,虚拟仿真技术可以为学生提供了一个低成本、无风险的学习环境。该研究设计了一套基于VRX的无人水面船智能控制虚拟仿真实验平台,构建了无人水面船模型的基本结构并确定控制算法与无人船的通信方案;针对所使用的无人船建立其运动学模型和动力学模型,并根据实验结果对模型进行修正;设计了基于反步法的轨迹跟踪控制器,对算法的轨迹跟踪效果进行系统测试。通过三维虚拟场景展示了无人船跟踪航行过程,运行效果表明该虚拟仿真实验平台为学生提供了一个安全便捷的实践应用平台,有助于激发学生的学习兴趣。

关键词： 智能控制   虚拟制作   超高清   演播室集群  

摘要： 本文以湖北广播电视台4K超高清200m2演播室集群的建设为背景,从视音频系统、共享信源系统、虚拟系统、智能控制系统、灯光系统、大屏及舞美置景等多个方面进行介绍和分析。阐述在新媒体融合发展下,从实际使用需求出发,以灵活、共享、集控、先进为主旨建设超高清融媒演播室集群的设计思路。

关键词： 压电平台   迟滞非线性   自适应控制   分数阶   滑模控制  

摘要： 为了实现压电平台高精度指令跟踪控制,针对其存在的严重迟滞问题,本文提出了一种自适应分数阶滑模跟踪控制方法。首先,根据Duhem模型结构将分数阶算子和自适应律引入到滑模面的设计过程中,增加滑模面的自由度可变性并实现了滑模面参数的自适应调节;其次,利用不确定和干扰估计方法代替传统的滑模控制器切换项,解决了滑模控制器存在的抖振问题并提高了控制器的鲁棒性。最后,通过压电平台指令跟踪控制实验结果表明:相较于PID和传统的滑模控制方法,提出的自适应分数阶滑模控制器的指令跟踪误差减小了80%以上,在50 Hz参考指令信号下自适应分数阶滑模控制器将压电平台的平均跟踪误差降低到0.41μm。因此,自适应分数阶滑模控制方法具有更加优越的跟踪性能。

关键词： 智能控制   调度自动化   智能电网技术  

摘要： 阐述电力调度自动化中的智能电网技术及其应用,包括智能化风险评估机制、智能化计量和调度以及防控体系、网络运行环境和系统功能的优化、电力调度全自动化、网络拓扑方式的应用。

关键词： 手机控制   智能控制   WIFI通信技术   单片机技术  

摘要： 随着科技的发展,物联网技术也蓬勃发展,许多新一代的家具电器具备了联网功能。为了使仍占较大市场量的照明灯、风扇等传统家用电器具备联网功能,实现远程及智能控制,文章提供了通过WIFI技术和单片机控制技术的技术融合方案,将照明灯、风扇等传统家用电器接入家用路由器并联入互联网,用户通过手机等终端设备便可实现对传统家用电器的监测和控制,完成传统家用电器的“物联网”技术改造,提高人们的生活质量。

关键词： 微创手术   手术机器人   手术导航   柔顺控制   智能控制  

摘要： 机器人辅助微创手术,因其低侵袭性而变得越来越普遍。然而,因定向障碍和缺乏导航信息限制了其在经自然腔道手术的进一步应用。自然腔道解剖结构复杂,机器人末端的手术器械易损伤周围血管和神经。本研究设计了一种智能控制导航手术机器人系统,使用可靠和安全的定位技术、7自由度机械臂以及避免关节角度限制的逆运动学控制策略,以实现高灵活度的机械臂控制。基于患者术前影像进行手术导航与手术规划,并通过阻抗柔顺控制将患者与手术器械的接触力限制在一定范围内,实现保护患者的正常组织。为了提高手术精度并缓解医生的手术强度,智能语音控制实现术中手术器械位置和姿态的微小调整。基于体模和尸头实验进行系统的有效性验证。结果显示,本系统的定位误差小于1 mm,轨迹追踪角度误差小于2.5°,术中导航可进行实时手术靶点与器械跟踪,阻抗柔顺控制可将手术器械与患者之间的接触力降低在1.2 N以下,基于语音识别的精细调控可以满足术中对手术器械运动控制的要求。本研究的结果初步表明,所设计的手术机器人系统在机器人辅助微创手术中具有潜在的应用前景。