关键词： 巡检机器人   运动学模型   非线性控制   反馈线性化  

摘要： 针对综采工作面轨道式巡检机器人运行不平稳,通过性较差等问题,采用基于运动学模型的非线性控制策略精确控制寻机器人的运行状态。首先,分析了影响综采工作面巡检机器人运行质量的3种典型工况,然后分析了巡检机器人的运动学模型,最后基于该模型,通过非线性反馈线性化,将非线性控制系统变换为线性系统,按照线性系统去设计控制器。通过相关试验验证了控制策略能有效改善巡检机器人的运行质量,解决通过性问题。

关键词： 清梳联   梳棉机   除尘   恒压   智能控制   负压   变频器   软启动  

摘要： 为保证清梳联连续稳定生产、减少资源浪费,介绍梳棉除尘系统的组成,分析管网、除尘机组、梳棉除尘系统存在能耗高、智能化程度低、设备开停频繁启动、滤尘器间歇控制等不足及原因,提出除尘系统进行恒压吸风智能控制改造思路,即在除尘主风机加装变频器、梳棉负压主管道端加装压力变送器和负压保护装置,在除尘机组增加管网控制装置,在集尘风机加装软启动,改进滤网收集系统等方案;通过对比除尘系统改造前后的实际效果,表明改造后梳棉机恒压为800 Pa~900 Pa,用电量减少5.68%。指出:应用梳棉除尘系统恒压吸风智能控制技术,可实现人机智能控制,达到稳定吸风工艺质量的效果,用电效率提高、用电成本降低,保护电机、节能降耗。

关键词： Stewart平台   并联机器人   动力学   滑模控制   自适应控制系统   神经网络   Lyapunov方法   非线性控制  

摘要： 针对Stewart平台的六自由度(six degrees of freedom,6-DOF)轨迹跟踪问题,提出一种基于神经网络的非奇异终端滑模控制方法并应用于Stewart平台的位置姿态控制中。通过分析Stewart平台的位置反解和速度反解,建立运动学方程,利用牛顿-欧拉方程建立动力学方程,并结合加速度反解得到了平台的状态空间表达式;基于非奇异滑模面函数,设计非奇异终端滑模控制律。考虑到径向基函数(radial Basis function,RBF)神经网络的逼近特性,采用RBF神经网络对模型未知部分进行自适应逼近,并利用Lyapunov第二法设计了自适应律;通过仿真证明控制器设计的有效性。仿真结果表明,相比于比例积分微分(proportional integral derivative,PID)控制器,提出的RBF神经网络非奇异终端滑模控制器具有更好的轨迹跟踪精度和动态特性。

关键词： 中波发射机   智能控制系统   改进途径  

摘要： 中波发射机智能控制系统的改进,旨在提高发射机的运行效率、稳定性和安全性,同时降低人为因素对发射机运行的影响.中波发射机智能控制系统的改进工作是广播领域的重要研究内容.本文分析中波发射机智能控制系统的主要组成,同时提出中波发射机智能控制系统的改进措施,以期为增强广播信号连续性、提高传播质量、提升广播服务可用性提供参考.

关键词： 吊车系统   双摆效应   欠驱动系统   分层滑模控制   扩展观测器   摆动抑制   机电系统   先进控制  

摘要： 吊车系统在大尺寸货物运送过程中会呈现出双摆效应,同时更易受到外部干扰影响,导致控制难度更大。针对双摆吊车系统控制难题,提出一种基于扩张状态观测器的分层滑模控制方法,在保证负载快速平稳运送的同时有效抑制吊钩和负载的摆动。基于吊车系统的动力学模型设计扩张状态观测器对系统的状态变量和干扰集合项进行估计,利用系统的状态误差和观测器的估计信号设计分层滑模控制器。此外,控制方法通过在滑模面中引入干扰补偿项,进一步提高系统的抗干扰能力。通过数值仿真,与已有方法进行对比,充分验证该研究方法在工作效率和鲁棒性方面均具有良好的控制性能。

关键词： 音圈电机   全局滑态因子   自适应控制   饱和函数   滑模控制  

摘要： 为了改善音圈电机驱动系统的动态性能,课题组提出了一种全局自适应非奇异快速终端滑模控制策略。在非奇异快速终端滑模控制器的基础上,引入全局滑态因子,改善系统的瞬态响应;同时将自适应控制和非奇异快速终端滑模控制相结合,利用自适应控制可以根据系统的实时状态和外部干扰自动调整参数的特点,来减小扰动、提高系统的鲁棒性和抗干扰性;将控制律中的符号函数改为一种边界层的饱和函数来削弱振动;通过李亚普诺夫稳定性理论证明所提出的控制器的稳定性;最后,将全局自适应非奇异快速终端滑模控制与比例积分微分控制(proportional integral derivative,PID)和滑模控制(sliding mode control,SMC)进行仿真对比。结果表明:与PID控制和滑模控制相比,所提出的全局自适应非奇异快速终端滑模控制提高了系统的动态响应速度和控制精度,有效改善了系统的动态性能。

关键词： 大数据技术   网络监测   计算机网络  

摘要： 阐述人工智能在网络管理和信息安全中的应用,包括网络监测与分析、自动化网络配置与优化,以及入侵检测与威胁情报、恶意软件分析与防御方面。探讨人工智能在网络和信息安全应用中的挑战。

关键词： 控制系统   Runge-Kutta方法   输入状态稳定  

摘要： 研究在什么条件下Runge-Kutta方法能够保持非线性控制系统的输入状态稳定。给出了Runge-Kutta方法生成的近似解保持控制系统真解的输入状态稳定的充分条件,特别证明了在一些常规条件下,所有Gauss-Legendre,Radau IA,Radau IIA,Lobatto IIIC型方法生成的近似解能够保持控制系统真解的输入状态稳定,这为实际应用中如何选择控制系统的数值方法问题奠定了理论基础。

关键词： 储能系统   虚拟同步机   惯量阻尼自适应控制   电池荷电状态   纵横交叉算法  

摘要： 大量储能设备通过虚拟同步机(VSG)并入电网时,传统固定惯量和阻尼控制策略中,控制参数选取不当会造成调节时间长或超调量大,且无法充分发挥VSG控制灵活的优势。为此,提出了基于纵横交叉(CSO)算法的储能系统自适应控制策略,首先,建立了储能系统VSG系统,将储能VSG系统频率的误差与电压总谐波畸变率之和的最小值作为CSO的目标函数,并引入电池的荷电状态(SOE)约束求解最佳惯量以及阻尼,该算法收敛速度更快且有效地规避了参数局部解。在此基础上,设计一种改进的惯量阻尼自适应控制策略,有效地改善了VSG的动态性能。最后,通过Matlab/Simulink搭建仿真模型,验证了所提策略的有效性。

关键词： 海上风电   漂浮式海上风机   无模型自适应控制   转矩-变桨协调控制  

摘要： 针对漂浮式海上风机建模困难、频繁变桨造成的严重疲劳损伤等问题,提出一种基于改进无模型自适应控制的转矩-变桨协调控制策略。该策略不依赖漂浮式海上风机的数学模型,通过集成迭代学习控制策略改进无模型自适应控制方法,设计发电机电磁转矩和桨距角作为控制变量的多输入多输出控制器进行协调控制,允许非零度桨距角下风机用做动能缓冲,在平滑输出功率的同时减少变桨动作量。为证明所提出控制策略的有效性,在多种风场景下,与增益调度PI控制等方法进行了对比实验。结果表明:所提出的控制策略使漂浮式海上风机在满足发电功率平稳性的同时减缓了漂浮平台的俯仰运动,可有效降低漂浮式海上风机的疲劳载荷。