关键词： 机电复合传动   混合动力   扭振补偿   振动抑制   自适应控制  

摘要： 机电复合传动系统因具有功率密度大、调速范围广的特点得以在重型特种车辆上应用。然而,作为主要动力源的发动机,其曲轴扭矩剧烈波动引发系统扭振,影响行驶平稳性和使用寿命,传统机械减振装置减振特性无法实时调整,减振效果受限。研究了一种基于电机转矩自适应补偿的车用机电复合传动系统扭振减振方法,该方法通过重构扰动信号解决了发动机主谐次扰动前馈补偿信号的时滞问题。首先,建立了考虑轴弹性的机电复合传动系统动力学模型和发动机瞬态扭矩模型,分析了机电复合传动系统的扭振特性;其次,利用复矢量分析方法确定了双电机前馈调控方案中发动机主谐次扭振响应最优补偿条件,并通过灵敏度分析揭示了扭振主动控制力矩补偿误差的机理,然后,针对前馈控制信号相位偏差,提出了一种基于PI调节器的自适应时滞相位修正方法,该方法通过重构发动机主谐次激振信号实现时滞相位补偿。最后,进行了数值仿真和HIL测试研究。结果表明,前馈控制系统中时滞相位误差是控制效能劣化的主要因素,采用自适应PI调节器可以有效消除时滞相位误差,进而降低驱动系统转矩波动幅值,确保动力系统的平稳运行。

关键词： 自适应控制   机械臂   轨迹跟踪   鲁棒性   系统辨识  

摘要： 研究了基于自适应控制算法的机械控制系统优化,通过系统辨识建立了机械臂的线性参数空间模型,并采用径向基神经网络(RBFNN)构建了两级自适应控制器。实验结果验证了所提方法在提高轨迹跟踪精度和系统鲁棒性方面的有效性,特别是在应对复杂时变信号时表现突出,为工业机器人的高精度运动控制提供了新的解决方案,并为自适应控制算法的应用提供了实践指导。

关键词： 机器人技术   自动化生产线   智能控制  

摘要： 随着科技的不断进步,机器人技术在自动化生产线上的应用越来越广泛,已成为现代工业生产的重要组成部分。因此,文章首先概述现代自动化生产线的特点与机器人技术的作用,然后介绍了机器人技术在制鞋产线的喷胶应用、在产品检测与质量控制环节的应用,以及在生产线灵活性与效率提高中的应用,最后对机器人应用的优势和挑战进行了总结,并展望了今后的发展方向。文章旨在深入探讨机器人技术在自动化生产线中的具体应用与研究,为科研人员和相关领域的工程师提供参考和启迪。

关键词： 智能控制系统   兵器科技   自主性   性能优化  

摘要： 智能控制系统正变革现代兵器科技,关键于提高武器的自主性、精确度与适应力。本文深究了智能控制的定义、核心原理和设计要点,通过分析无人机、导弹等实例,突显了这些技术如何优化兵器性能。同时,探讨了评估优化的必要性及遇到的安全与可靠性挑战,预示了智能化、自主化及多模态整合将是未来的主要发展方向。

关键词： 深度确定性策略梯度算法   混合神经网络   参数噪声   监督学习   无人有缆遥控水下机器人   运动控制  

摘要： 针对深度确定性策略梯度(DDPG)算法应用于无人有缆遥控水下机器人(ROV)运动控制时存在的坏样本影响学习稳定性、缺少环境探索能力以及学习时间长难收敛等问题,从神经网络结构、噪声引入和融合监督学习3个方面对DDPG算法进行改进,并提出了基于混合神经网络结构和参数噪声的监督式DDPG算法。仿真结果表明,监督式DDPG算法比常规DDPG算法和传统比例-积分-微分(PID)算法更加有效。

关键词： 港口机械   智能   控制技术   传感器  

摘要： 首先明确了智能控制技术在港口机械中的现有位置,接着深入剖析了这些技术的核心要素,同时从多维度研究了智能控制系统在港口机械中的策略应用,如智能控制系统的构建、机器学习的实践等。其目的是给港口机械的设计者、操作者及维护者提供指导,帮助其更好地理解和运用前沿技术,以实现对先进技术的高效驾驭。

关键词： 瓦斯超限   防喷装置   智能控制  

摘要： 针对瓦斯抽采钻孔喷涌引起的瓦斯超限报警问题,设计了一种新型的智能防喷装置。该装置通过采用传感器组件和PLC自动控制系统实现气水分离器及防喷箱联动。当瓦斯体积分数或压力超过某一预警值,自动控制系统接收、输出指令,控制各并联组件动作,自动密封钻孔;当传感器组件信号低于某一报警值时,收缩膨胀橡胶腔体,钻机恢复供电,正常作业。现场调试及工业性试验表明,该装置密封效果良好,各动作协调准确、敏捷,整个联动完成时间不超过3 s,提高了瓦斯超限处置的时效性,对煤矿的安全生产具有重要的现实意义。

关键词： 传感器   智能控制   循环神经网络模型  

摘要： 阐述一种基于智能手机多传感器的坠落检测系统的设计。通过采集加速度、陀螺仪、重力和位置传感器的信息,使用循环神经网络模型实现高效准确的坠落检测。实验结果表明,系统能够及时响应。

关键词： 5G   软件定义网络   变电站巡检   智能控制系统   网络功能部署  

摘要： 为减少变电站巡检机器人远程控制的位置偏差和网络时延,实现高效智能控制,设计基于5G软件定义网络的变电站巡检智能控制系统。设计系统结构,基于5G软件定义网络实时监控变电站运行情况;设计系统硬件分为微处理器模块、电机驱动模块、通信模块;通信模块使用基于免疫计算的5G软件定义网络功能部署优化算法,完成网络功能部署优化,实现变电站巡检智能控制系统程序设计。实验结果表明:在设计系统控制下,变电站巡检机器人的驱动路径与路标路径十分接近,轨迹形状一致,位置偏差控制在200 mm之内,航向偏差最大值控制在-50°,平均网络时延偏差最大值是0.1 s,减少了远程控制的位置偏差和网络时延,可满足巡检机器人高效智能控制应用需求。

关键词： 高压气动压力伺服系统   自适应鲁棒控制   高压电气伺服阀   动态压力跟踪  

摘要： 高压气动压力伺服系统的参数不确定性和未建模动态制约了其控制精度的提高,针对此提出了基于RISE的自适应鲁棒控制算法用于高压气动压力伺服系统的控制。考虑到核心元件高压电气伺服阀的控制性能对高压气动压力伺服系统高精度控制的影响,设计了交叉对比实验,实验结果表明,伺服阀位置控制算法有助于避免正弦信号失真、减小稳态压力抖动,系统压力控制算法能提高系统的响应速度和动态跟踪能力。