关键词:
图像处理技术
智能控制器
背景差分法
积分滑模控制
摘要:
为了提高船舶的自主控制能力和运行效率,研究图像处理技术在船舶智能控制器中的应用。利用摄像机采集船舶图像,获取持续更新的船舶序列图像。采用大津法确定船舶目标提取阈值,利用背景差分法提取船舶图像目标。从船舶图像目标中,提取船舶位置、船舶尺寸、船舶航向角、船舶航行速度,作为船舶智能控制的运动态势参数。利用船舶运动态势参数中的位置矢量与速度矢量,构建船舶的动力学模型、船舶的积分滑模控制面,设计船舶智能控制器,实现船舶航行的智能控制。实验结果表明,采用该方法控制船舶,船舶的实际舵角与期望舵角相差较小,可有效提升船舶的自主控制能力。