关键词： 振动与波   磁流变阻尼器   直升机隔振   动力学特性   自适应控制  

摘要： 为了有效减小直升机旋翼通过主减速器向机身传递的多方向、宽频带振动,提出一种基于全系数自适应控制的新型直升机主减磁流变隔振系统。首先,对剪切阀式磁流变阻尼器进行力学特性测试,并采用Bouc-Wen模型建立磁流变阻尼器动力学模型。其次,介绍主减磁流变隔振系统的结构方案及其工作原理,并采用拉格朗日能量法推导系统的动力学方程,对其动力学特性进行仿真分析。随后,针对主减磁流变隔振系统的振动特性,设计基于特征模型的全系数自适应控制器,在扫频激励下进行数值仿真。最后,搭建磁流变隔振实验台,进行垂向振动控制验证实验。结果表明,与被动隔振及天棚控制相比,基于特征模型的全系数自适应控制器具有更好的隔振性能,能有效减小直升机旋翼向机身传递的振动。

关键词： 大连海事大学   海洋牧场   新一代通信   人工智能   自主决策   经略海洋   智能控制   自主性  

摘要： 无人船艇作为经略海洋的重要载具和平台,将人类从繁重和危险的海事任务中解脱出来,已在海洋资源勘探、海底形貌测绘、近海安全巡查、海洋牧场运维等领域得到广泛应用。总体来讲,无人船艇的核心技术是利用先进智能手段提升其自主性,包括环境感/认知、目标识别、自主决策、智能控制等。近年来,人工智能、新一代通信技术等迅速发展,为无人船艇自主性技术发展提供了新机遇,但同时面临新挑战。《中国舰船研究》“无人船艇自主性技术”专辑由大连海事大学王宁教授发起,并与编辑部共同组稿、约稿。

关键词： 快速扩展随机树   小麦收割机   作业路径   智能控制   数学描述   根节点   扩展随机树  

摘要： 小麦收割机作业受农田地形和作物分布、农田尺寸和形状等多种因素的影响,造成小麦收割机的路径智能控制效果不佳,导致收割效率和小麦收割质量相对偏低,提出基于快速扩展随机树的小麦收割机作业路径智能控制方法。从路径的起点到终点都是作业区域点,每个作业区域点收割任务一次完成,不能重复路过两次,所有作业区域点收割任务不能超过收割机预算时间为约束,建立了小麦收割机作业路径控制数学模型。将小麦收割机在待收割小麦农田中开始收割起始点作为扩展树的根节点,让小麦收割机从根节点出发,随机扩展选取小麦收割机的下一个可移动位置,对构建目标函数进行寻优。通过在整个自由空间生成一棵扩展随机树的方法,控制小麦收割机在最优可行路径上。测试结果表明,所提路径控制方法综合考虑了单位面积油耗和收割效率,能够在同样时间内完成更多的收割作业,具有更高的收割效率和小麦收割质量,提高了作业效率和生产能力。

关键词： 电动舵机   摩擦   LuGre模型   分数阶控制   自适应控制   径向基神经网络  

摘要： 摩擦干扰力矩影响电动舵机伺服系统的跟踪性能,造成位置和速度跟踪偏差,甚至可能导致伺服系统不稳定。针对摩擦力矩干扰下的电动舵机伺服系统跟踪性能差的问题,本文提出了一种分数阶自适应神经网络摩擦补偿算法(FOANN),估计并补偿摩擦干扰力矩。首先,建立基于LuGre模型的电动舵机伺服系统模型,利用径向基神经网络估计模型中的不可测状态变量。其次,设计FOANN摩擦补偿控制器,利用李雅普诺夫稳定性理论证明电动舵机闭环系统的稳定性。最后,利用仿真和实验平台,对比分析了FOANN、传统PD控制和模型自适应控制的性能。结果表明,基于本文所提出的FOANN摩擦力矩补偿控制算法,电动舵机伺服系统的位置跟踪误差和速度跟踪误差均大幅减小,FOANN算法能够有效估计并补偿摩擦力矩,降低摩擦干扰对电机舵机伺服系统的影响,提高伺服系统的动态性能。

关键词： 食品机械   智能化   智能控制技术   应用  

摘要： 食品机械化发展对于提高食品质量、丰富食品种类、提升生产效率具有极大的促进作用。尤其是加大智能控制技术在其中的应用,能够保证食品制造与加工取得事半功倍的效果。因此,食品加工企业需要对企业内部的食品机械水平进行探索,并且通过技术研发与创新、引进并培养相关的人才、促进智能控制设备和相关标准优化等手段,最终在多方主体的支持下,实现食品加工的进一步发展,带动食品企业的发展。

关键词： 虚拟同步发电机   自适应控制   虚拟惯量   阻尼   小信号模型   功角特性  

摘要： 针对变流器传统虚拟同步发电机控制(virtual synchronous generator,VSG)在暂态过程中出现的频率超调等问题,提出一种虚拟惯量和阻尼系数协同自适应控制策略。首先,对VSG变流器系统进行数学建模;然后,通过分析VSG有功和角频率暂态特性曲线,提出一种虚拟惯量和阻尼系数协同自适应控制策略,同时借鉴传统同步发电机小信号模型分析方法建立有功功率环路传递函数,给出参数的选取范围;最后,基于MATLAB/Simulink仿真,验证了所提自适应控制策略在改善频率和功率暂态特性方面的有效性。

关键词： 智能控制  

ISBN: (纸本)9787576340013

摘要： 本书包括8个项目13个实践任务，介绍了智能汽车传感器认知、视觉传感器测试与装调、毫米波雷达传感器测试与装调、激光雷达传感器测试与标定、超声波传感器测试与装调、车载卫星导航定位系统测试与装调、车载惯性导航系统测试与装调以及多传感器融合系统调试。同时与本书配套的在线课程在“智慧职教”上线，每个学习任务与在线开发课程资源结合，实现学习者课前、课中、课后随时学习。

关键词： 智能控制  

ISBN: (纸本)9787519884000

摘要： 本书是本该套丛书的开篇之作, 围绕其他各分册对智能配电网各关键环节的技术介绍, 从智能配电网发展路径和技术演变角度, 系统性地的概述了智能配电网体系及关键技术, 本书共分10章, 主要内容包含了智能配电网的发展现状与趋势、在中国的发展与实践、技术框架、网架与设备、感知、信息模型和与融合技术、数据传输、控制与决策、故障处理与继电保护以及、智能配电网发展展望。

关键词： 智能控制  

ISBN: (纸本)9787564661823

摘要： 本书以智能控制理论和技术作为基础, 深度融合矿物加工工程分选方法、分选设备和分选工艺, 从实际矿物分选生产过程出发, 针对原矿准备、矿石分选, 产品脱水和辅助作业等环节, 围绕检测、控制、执行和决策等方面介绍和总结目前国内外智能选矿技术研究进展和选矿行业生产工程实践情况, 内容涵盖基础篇、选煤篇和选矿篇三个板块, 着重强化对各种矿物加工方法的基本原理和各类智能控制技术的理解及应用。

关键词： 无人直升机   安全控制   预设性能   自适应控制   输入饱和  

摘要： 针对无人直升机姿态与高度系统存在未知外部干扰、输入饱和、姿态与高度约束等问题,本文提出一种具有输入输出约束的预设性能安全跟踪控制方法.首先,针对无人直升机的姿态与高度约束,通过设计一类边界保护算法,构建了新的安全期望跟踪信号.为了保证系统对于安全期望跟踪信号的跟踪性能,将预设性能函数与边界保护算法进行结合,并对跟踪误差进行转换.针对系统的输入饱和现象,使用Sigmoid函数进行逼近;同时,针对饱和函数的逼近误差与未知外部干扰构成的复合干扰,采用参数自适应方法对其上界进行逼近.然后,结合反步控制方法设计了安全跟踪控制器,并通过Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统所有信号的收敛性,保证了无人直升机的安全跟踪性能.最终,通过数值仿真验证了所提控制方法的有效性.